自动控制原理第6章 (2).pptVIP

* 自动控制原理实验教程 （2）Ziegler-Niehols整定——临界比例度法 临界比例度法适用于已知对象传递函数的场合，用系统的等幅振荡曲线来整定控制器的参数。先使系统（闭环）只受纯比例作用，将积分时间调到最大（ ），微分时间调到最小（Td =0），而将比例增益K的值调到较小值，然后逐渐增大K值，直到系统出现等幅振荡的临界稳定状态，此时比例增益的K作为临界比例Km，等幅振荡周期为临界周期Tm，临界比例度为。根据经验值可整定PID控制器的参数。 * 自动控制原理实验教程 【范例6-9】已知被控对象传递函数为 试用临界比例度法整定PID控制器参数，绘制系统的单位响应曲线，并与反应曲线法比较。 （3）衰减曲线整定法 衰减曲线整定法根据衰减特性整定控制器参数。先在纯比例控制作用下调整比例度，获得闭环系统在衰减比为4:1下的比例度 ，和上升时间 ，然后确定PID控制器参数。衰减曲线整定法对生产过程的影响较小，被广泛采用。 * 自动控制原理实验教程 【自我实践6-7】控制系统仍为【范例6-9】中的，试用衰减曲线法整定PID参数，并比较之。 5. 实验能力要求 （1）掌握PID控制器的控制规律。 （2）熟练运用MATLAB/Simulink软件仿真实现PID控制器参数整定。 （3）学会利用反应曲线法，临界比例度法，衰减曲线法进行PID