自动控制系统计算机仿真第6章.pptVIP

【例6-1】 一线性定常系统闭环特征方程如下 试判别该系统的稳定性。 解 在MATLAB的Command Window中输入命令 按下回车键后，计算机立即就回答 这5个复数就是该闭环系统的特征根。 MATLAB提供了求取特征方程根的函数roots( )，其调用格式为 式中，P为特征多项式的系数向量，返回值V是特征根构成的列向量。 MATLAB还提供一个可以直接求取矩阵特征值的函数eig( )，其调用格式为 其中D为矩阵A的特征值向量。 调用该函数时，也可以给出两个返回值： 其中V是由与特征值相对应的特征向量构成的变换矩阵。 【例6-2】某线性控制系统的状态方程为 试求出系统特征多项式以及特征值，并且作线性变换 , 要求变换后系统矩阵 为对角阵。 (解题过程见教材第98页) 6.1.2 控制系统的能控性和能观性分析 在“现代控制理论”课程中，我们已经知道：线性定常系统，如果它的能控性矩阵为满秩，则该系统为状态完全能控，或称该系统是能控的；对于线性定常系统，如果它的能观性矩阵为满秩，则该系统为状态完全能观，或称该系统是能观的。 MATLAB中有用于计算能控性矩阵的函数ctrb( )， 其格式为： 。 也有计算能观性矩阵的函数obsv(