自控控制原理第7章.pptVIP

第七章 非线性系统分析 第一节 控制系统中的典型非线性特性 第二节 描述函数法 第三节 用描述函数法分析非线性系统 第四节 改善非线性系统性能的方法 * 第一节 控制系统中的典型非线性特性 一、非线性系统组成： 非线性环节+线性环节 二、典型非线性特性(4种) 1、饱和 2、死区 3、回环 4、继电 * 三、特点：稳定性与结构、初始条件有关 四、分析方法 1、描述函数法：近似性，高阶系统也很方便，较多应用。 2、相平面法较精确，因高阶作图太复杂，较少应用。 （实际限于二阶非线性系统）， 注意： 非线性常微分方程没有相同的求解方法，求解三阶以上系统方程困难； 不能用叠加原理； 本质非线性，即不能用小偏差方法进行线性化。 研究非线性系统并不需求得其时域响应的精确解，而重要关心其时域响应的性质，如：稳定性、自持振荡。 典型非线性特性 * 第二节 描述函数法 一、描述函数的定义 非线性元件的输入为正弦波时，将其输出的非正弦波的一次谐波（基波)与输入正弦波的复数比，定义为非线环节的描述函数。 分析： 设输入为： 则输出： 假设输出为对