运动控制系统第5章同步电动机调速系统.pptVIP

5.3.3 无刷直流电动机控制系统 由于不同应用场合对无刷直流电动机的性能指标要求不同，出现了各种各样的驱动控制系统。主要有开环型无刷直流电动机驱动器、速度闭环的无刷直流电动机驱动器、速度电流双闭环的无刷直流电动机驱动器。近来，一种无位置传感器的无刷直流电动机引起业界高度重视，其基本思路是在120°导通型逆变器中，任何时刻都有一相是被关断的，但该相绕组仍在切割转子磁场并能够产生电动势，如果能够检测出关断相电动势波形的过零点，就可以得到转子位置的信息，从而代替位置传感器的作用。 无刷直流电动机的控制电路除了采用微处理器芯片外，大量使用的是专用控制电路芯片和功率集成电路芯片，如MC33035、TDA5140、ML4420等。 5.4 三相永磁同步伺服电动机控制系统 三相永磁同步伺服电动机即正弦波永磁自控变频同步电动机（PMSM）与无刷直流电动机的主要区别一是气隙磁场呈正弦波分布，二是位置传感器多采用光电编码器或无刷旋转变压器。 PMSM控制系统由功率驱动单元、控制单元和位置检测单元组成。 控制单元是整个交流伺服系统的核心, 实现系统位置控制、速度控制、转矩和电流控制器。 数字信号处理器(DSP)被广泛应用于交流伺服系统, 各大公司推出的面向电机控制的专用DSP芯片, 除具有快速的数据处理能力外，还集成了丰富的用于电机控制的专用集成电路。 5.4.1 位置信号检测 位置和速度信号一般采用旋转编码器来检测。旋转编码器又称光电编码盘（Encoder），是数字编码器中最常用的一种。它是一种旋转式的位置传感器，它的转轴通常与被测轴联接，随被测轴一起转动。 旋转编码器是集光机电技术于一体的速度位移传感器，其特点是体积小，重量轻，品种多，功能全，频响高，分辨能力高，力矩小，耗能低，性能稳定，可靠使用寿命长等特点。 编码器可分为增量式和绝对式两类。 1、增量式旋转编码器 图 5-11 增量式旋转编码器原理示意图 增量式旋转编码器在转动时输出脉冲，通过计数设备来知道其位置，当编码器不动或停电时，依靠计数设备的内部记忆来记住位置。这样，当停电后，编码器不能有任何的移动，当来电工作时，编码器输出脉冲过程中，也不能有干扰而丢失脉冲，不然，计数设备记忆的零点就会偏移，而且这种偏移的量是无从知道的，只有错误的生产结果出现后才能知道。也就是说还不能获得绝对位置。解决的方法是增加参考点（即起始零点），为此在码盘边缘光槽内圈设置一个零位标志光槽，对应地光栏板上也要增加一条缝隙，接收器上增加一个光敏元件，从而得到零位脉冲Z。编码器每经过参考点，将参考位置修正进计数设备的记忆位置。在参考点以前，是不能保证位置的准确性的。为此，在工控中就有每次操作先找参考点，开机找零等方法。 2. 绝对式旋转编码器 图 5-13 绝对式旋转编码器 a） 二进制码盘 b） 检测原理示意图 c）外形图 绝对式编码器光码盘上有许多道刻线，称为码道。对应码盘的每一个码道，有一个光电检测元件，当码盘处于不同的角度时，以透明与不透明区域组成的数码信号，由光电元件的受光与否，转换成电信号送往数码寄存器，由数码寄存器即可获得角位移的位置数值。 由于绝对式编码器在定位方面明显地优于增量式编码器，已经越来越多地应用于工控定位中。绝对式编码器因其高精度，输出位数较多，如仍用并行输出，其每一位输出信号必须确保连接很好，对于较复杂工况还要隔离，连接电缆芯数多，由此带来诸多不便和降低可靠性，因此，绝对式编码器在多位数输出型，一般均选用串行输出或总线型输出，德国生产的绝对式编码器串行输出最常用的是SSI（同步串行输出）接口方式。 3. 测速方法 如何根据增量式旋转编码器的输出信号来获取电动机的速度反馈信息，是一个重要的技术问题。常用的测速方法有M法、T法和M/T法，近来有学者又提出锁相跟踪测速法。 （1）M法测速 M法测速原理示意图如图5-14 所示。 在一定的时间Tc内测取旋转编码器输出的脉冲个数M1，用以计算这段时间内的转速，称做M法测速。把M1除以Tc就可得到旋转编码器输出脉冲的频率f1=M1/Tc，所以又称频率法。电动机每转一圈共产生Z个脉冲（Z=倍频系数×编码器光栅数），把 f1 除以Z就得到在单位时间内电动机的转速。通常时间Tc以s为单位，而转速以r/min为单位，则电动机的转速为 （5-5） 用微处理器实现M法测速的方法： 由系统定时器按采样周期的时间定期地发出一个采样脉冲信号，而计数器则记录下在两个采样脉冲之间的旋转编码器输出脉冲个数。 当电动机转速较低时，