高等机构学第三章 机构结构理论.pptVIP

公共约束的判别: （1）作平面运动的机构，各构件受到3个公共约束， 即m=3 由于各转动副的轴线相交于一个公共点，各构件 均失去3个移动功能，故公共约束m=3。 （3）机构中各转动副的轴线平行 由于各转动副的轴线平行，各构件将失去两个转动和一个移动自由度，公共约束m=3。 （2）机构中各转动副的轴线相交一点 （4）在一般情况下，公共约束的判别方法比较复杂， 可用直观判断方法分析末杆的自由度 为末杆的移动自由度 为末杆的转动自由度 末杆的自由度 末杆的移动自由度 又包括末杆的移动自由度 和由转动派生的移动自由度 转动自由度 的判别： 转动副的轴线平行两个不同方向，由于矢量共面， = 2，否则 = 3。 转动副的轴线全部平行，由于矢量共线 =1 移动副的轴线平行两个不同方向，由于矢量共面， =2 ，否则 =3。 移动自由度 的判别： 移动副的轴线全部平行，由于矢量共线， =1 当构件绕三个平行轴线转动时，派生出二个移动自由度,即 =2 =3； 一般说来，当构件绕两个平行轴线转动时，派生出一个移动自由度 ， =1 转动派生的移动自由度 的判别：当 ? 3时 应分析 的数目 的分析比较复杂，涉及到构件的转动是否 线形相关，需利用矩阵求秩数的方法判断 例: 求图示2RH2R机构的自由度 解: 各转动副轴线不共面, 螺旋副派生一个移动副, A R H R R R 2、消极自由度 fp 由于机构结构的特殊几何条件，使机构中原有自由度中的一些不起运动学作用，称之为消极自由度，用fp表示。在计算自由度时，应减去消极自由度。 （b) （a） D处球面副有2个消极自由度 B处球面副有2个消极自由度 C处球销副有1个消极自由度 S S’ D C B A R R O 3、局部自由度：不影响机构运动的自由度， 构件2绕自身轴线的转动不影响机构的运动, 局部自由度是空间机构中常见的问题。 C 2 S S S S R 2 3 1 2 3 3 1 1 例: 求图示的6SPS并联机构的自由度 构件数: n=6+6+1=13 运动副数:p=6+6+6=18 = 6 运动副自由度数为: 局部自由度数为: 3-SPS 3-RPS S P S S P R F=6?7-(3?3+ 3?3+3?5)-3 =42-33-3 = 6 F=6?7-(3?3+ 3?5+3?5)-0 =42-39 =3 求图示的并联机构的自由度 把机构中的原动件和机架去掉后，所剩余的运动链自由度为零。而自由度为零的运动链有时还可分解为自由度为零的基本运动链，并称之为杆组。 §3-3 平面机构的结构分析 机构的结构分析对于了解机构的组成和机构的创新设计有重要意义 一、杆组 假设机构中的高副己用低副代替，这样就可以抛开高副机构而专门讨论由低副组成的杆组，杆组自由度为： 1、杆组的结构 构件数目n必为偶数，运动副数目才能为整数。故有 n=2，4，6，8……， =3，6，9，12……  n=2, =3时，该杆组称之为Ⅱ级杆组， (1) Ⅱ级杆组 Ⅱ级杆组的基本型如图所示。 B为内接副，A、C为外接副。内接副可以是转动副 也可以是移动副，外接副也如此。 B A B B B C B C C C A C A A A (2) Ⅲ级杆组 Ⅲ级杆组的基本型如图所示 n=4, =6 且有3个内接副的杆组，称为Ⅲ级杆组 A、B、C为内接副，内接副可以是转动副，也可是 移动副 A C B B A B C C A (3) Ⅳ级杆组 a 图中，转动副B、E为外接副。 (b) （a） n=4， =6 且有4个内接副的杆组，称Ⅳ级杆组 (a) A F D C B E A F D C B E 该杆组尽管还可以分为两个Ⅱ级杆组，但该杆组所组成的机构，在进行结构分析时，却不能拆出Ⅱ级杆组，若硬拆下Ⅱ级杆组，剩余部分则不能成为机构， A F D C B E A F D C B E 由于结构的多样性，要具体情况具体分析 对于n=6, =9 的杆组可能是Ⅲ级杆组， 也可能是Ⅳ级杆组，或是Ⅴ级杆组等等。 Ⅳ级杆组 Ⅴ级杆组 双Ⅲ级杆组 D E H F C B A I G D E F C B A G I H 2、杆组的基本条件 杆组的分类方法很多，但必须满足下列基本要求。 （1）杆组要满足3n -2p =0 （2)杆组要满足运动的确定性。即杆组外接副与已知运动的构件联接时，杆组中每个构件的运动都是确定的。 （3)杆组要满足静力的确定性。即杆组中各运动副中的约束反力可通过杆组各构件的力平衡方程求解。因此，杆组对运动分析，受力分析有指导作用。 上述杆组理论可推广到空间机构中去。