自动控制3-1系统时间响应的性能指标.pptVIP

阶跃输入 r(t)=R0 斜坡输入 r(t)=v0t 等加速度输入 0型系统 ∞ ∞ Ⅰ型系统 0 ∞ Ⅱ型系统 0 0 稳态误差与系统类型、输入信号的关系 稳态误差 输入信号 系统类型 6、动态误差系数 动态误差系数法可研究任意输入函数信号的系统稳态误差变化。 为求取动态误差系数，写出误差信号的拉氏变换 将误差传递函数 ?e(s) 在 s=0 的邻域内展成泰勒级数 , 得 误差信号可以表示为如下级数 上述无穷级数收敛于 s=0 的邻域 , 称为误差级数，相当于在时域内t→∞时成立。当所有初始条件为零时 , 对上式 进行拉氏反变换 , 就得到作为时间函数的稳态误差表达式 称为动态误差系数 . 习惯上称 C0为动态位置误差系数 , C1 为动态速度误差系数 , C2 为动态加速度误差系数 . 将已知系统开环传递函数按 s 的升幂排列 , 写成如下形式 令 则误差传递函数可表示为 用上式的分母多项式去除其分子多项式得到一个s的升幂级数 将上式代入误差信号表达式 , 得 在一个特定的系统中 , 可以建立某些动态误差系数与静态误差系数之间的关系 . 利用式 (3-98) 和 (3-99) 进行长除 , 可得如下简单关系 : 0型系统 : Ⅰ型系统 : Ⅱ型系统 : 因此在控制系统设计中 , 也可把C0、C1 和 C2 作为一种性能指标,以对动态误差系数的要求来表达对稳态误差过程的要求. R(s) C(s) - G1(s) E(s) N(s) G2(s) + 7、扰动作用下的稳态误差 8、减小或消除稳态误差的措施 (1) 增大系统开环增益或扰动作用点之前系统的前向通道增益 (2) 在系统的前向通道或主反馈通道设置串联积分环节 则系统对输入信号的误差传递函数为 因此当系统主反馈通道传递函数H(s)不含s=0的零点和极点时有 1) 系统前向通道所含串联积分环节数目v , 与误差传递函数 ?e(s) 所含 s=0 的零点数目v 相同 , 从而决定了系统响应输入信号的型别; 2) 由动态误差系数法定义 和 可知，当?e(s) 含有v个 s=0 的零点时，必有Ci=0 (i=0,1,…, v-1). 因此只要在系统前向通道中设置 v 个串联积分环节 , 必可以消除系统在输入信号 作用下的稳态误差 . 若系统主反馈通道传递函数 H(s) 含有个v3个积分环节, 即 其余假设同前，则系统对扰动作用的误差传递函数 1) 扰动作用点之前的前向通道积分环节数目(v1)与主反馈通道积分环节数目(v3)之和 (v1+ v3)决定系统响应扰动作用的型别 , 该型别与扰动作用点之后前向通道的积分环节数(v2)无关 ; 2) 如果在扰动作用点之前的前向通道和主反馈通道中共设置v1+ v3个积分环节 , 由于扰动的动态误差系数 , 因而必可消除系统在扰动信号 作用下的稳态误差, 称为响应扰动信号的(v1+ v3)型系统。 G1(s) GN(s) N(s) G2(s) + - - R(s) E(s) C(s) （1）对扰动进行补偿 4、欠阻尼二阶系统的单位斜坡响应 r(t)=t 时 稳态分量 瞬态分量 稳态误差为 例 - R(s) C(s) K=0.09、0.5、10，求动态性能指标 2、测速反馈控制 5、二阶系统性能的改善 1、比例-微分(PD)控制 3-4 高阶系统的时域分析 1、高阶系统的数学模型 令系统所有零点为不相等的实数，极点为不相等的实数和复数；且零极点不相等。 输入信号为单位阶跃信号，则输出： 2、单位阶跃响应 结论： 1、输入信号极点的拉氏反变换为系统响应的稳态分量， 传递函数极点的拉氏反变换为系统响应的动态分量。 2、系统动态分量的形式由闭环极点的性质所决定，系统 的调整时间长短与闭环极点负实部绝对值的大小有关。 闭环零点只影响系统瞬态分量幅值的大小和符号。 3、闭环传递函数中某极点-pk距坐标原点很远，或者某极点 与一零点-zr十分靠近，则它产生的瞬态分量可略去不计； 4、如果所有闭环极点均具有负实部，则系统稳定。 5、如果系统有一个极点（（一对复数极点）距虚轴最近，且 其附近没有闭环零点，其它闭环极点与虚轴的距离都比该 极点与虚轴的距离大5倍以上，则此极点称为系统的闭环 主导极点。 3-5 线性系统的稳定性分析 1、稳定性的基本概念