导弹飞行力学-01第1章.pptVIP

空气动力的表达式 　　实验分析表明：作用于导弹上的空气动力与来流的动压ｑ及导弹的特征面积 S 成正比，即 式中，S 为特征面积（或参考面积），对有翼式导弹，常取弹翼面积为特征面积，对无翼式导弹，常取弹身最大横截面积为特征面积。 　　　　　　 为来流动压（或速度头），其中　为导弹所在高度的大气密度，　为导弹飞行速度。 深空探测基础研究中心 导弹飞行动力学与控制 第 1 章 导弹飞行的力学环境 1.1 常用坐标系及其变换关系 1.2 作用在导弹上的力与力矩 1.1 常用坐标系及其变换关系 1.1.1 坐标系的定义 1.1.2 坐标变换 1.1.1 坐标系的定义 目的：研究导弹质心运动的规律（弹道），并确 　　　定导弹的空间姿态及速度方向。 1. 地面坐标系 发射点 目标 图1.1 地面坐标系 坐标原点：发射点 　 轴：目标方向 　 轴：垂直向上 　 轴：与 　 轴和 　轴 构成右手坐标系 目的：将导弹作为质点研究其弹道特性的动力学 　　　方程在该坐标系下形式简单清晰。 2. 弹道固连坐标系 包含　的铅垂平面 弹道 图1.2 弹道固连坐标系 坐标原点：瞬时质心 　 轴：导弹速度方向 　 轴：包含速度的垂直 平面内与速度垂 直，向上为正 　 轴：在水平平面内与 轴和 轴 构成右手坐标系 目的：确定导弹相对于地面的姿态，导弹在该坐 　　　标系下的旋转运动方程形式简单清晰。 o 导弹纵向对称面 x1 y1 z1 图1.3 弹体坐标系 3. 弹体坐标系 坐标原点：瞬时惯性中心 Ox1 轴：导弹纵轴方向指 向头部为正 Oy1 轴：导弹纵向对称面 内与 Ox1 轴垂直 且向上为正 Oz1 轴：垂直于纵向对称 面而与 Ox1 轴和 Oy1 轴构成右手坐标系 坐标原点：瞬时惯性中心 Oxc 轴：导弹速度方向 Oyc 轴：导弹纵向对称面 内与Oxc 轴垂直 　　　 且向上为正 Ozc 轴：与 Oxc 轴和 Oyc 轴构成右手坐标 系 目的：作用于导弹的气动力在该坐标系内给出 o 导弹纵向对称面 xc yc zc v 弹道 导弹纵轴 图1.4 速度坐标系 4. 速度坐标系 1.1.2 坐标变换 1. 坐标变换的目的： 便于将描述导弹飞行的运动方程投影到某一坐标系内，从而研究导弹的弹道。 2. 坐标系间的关系： 图1.5 坐标系间的关系 弹道固连坐标系 弹体坐标系 地面坐标系 速度坐标系 θ — 弹道倾角，导弹速度 矢量与水平平面间的 夹角，即速度矢量在 地面坐标系 oxz 平面 内的投影 与 轴间的夹角，由 逆时针转向 时为 正 ψ — 弹道偏角， 轴与 地面坐标系 轴间 的夹角，由 轴逆 时针转至 时为正 Ox2 ’ Ox2 Ox2 ’ Ox2 Ox2 ’ Ox Ox2 ’ Ox c 图1.5 弹道固连坐标系与地面坐标系间的关系 v sinθ v cosθsinψ θ ψ v x2 y2 z2 o x y z x2 ’ ψ θ c c c γ — 速度倾斜角，根据定义，速度坐标系与弹道固连坐标系 间相差一个γ 角，即绕速度 v 旋转的角度，由弹尾向前 看，向右倾斜为正 c c v x2、 y2 z2 x y z 铅垂平面 纵对称面 γ ｃ γ ｃ 图1.６ 弹道固连坐标系与速度坐标系间的关系 c c c ξ — 俯仰角，导弹纵轴 ox1 与 地面坐标系 oxz 平面间的 夹角， ox1 指向地面上方 时为正 ψ — 偏航角，导弹纵轴 ox1 在 地面坐标系 oxz 平面上的 投影 ox1 与地面坐标系 ox 轴间的夹角，由 ox 轴逆 时针转至 ox1 时为正 γ — 倾斜角（亦称倾