理论力学课第一次习题课讲义-北航.docxVIP

第一次习题课讲义 第一次习题课分为两部分内容，第一部分是两个作业题，意图通过它们讲述 作业中所发现和需要解决的问题， 第二部分是六个习题， 意图通过它们介绍解题 的思路、方法以及解题步骤。而整个习题课围绕“关联”的概念，讲述已知运动 信息与待求运动信息间的关联， 并有次形成解题的契机， 步步为营，直至得到最 终结果。下面便是本次习题课的主要内容。 不管是在理论力学还是数学，抑或是物理等其它学科中，碰到一个问题，第 一步是分析问题， 分析问题性质， 找出待求量与已知信息间的关联， 然后根据不同的问题性质， 用相应的方法予以解决。 在而实际上任何问题的分析方法也都大同小异，重要的在于总结， 对不同类的问题进行归纳整理， 使相应问题的基础和方法系统化、条理化。 第一个题是第一次作业的 1-15，从作业可以看出它的困难在于计算的繁复，利用解析法， 在极坐标系下， 最后速度大小的计算是两个两项和的平方和， 而加速度却是两个四项和的平方和。 1-15 杆 AB 长为 L， M 在 AB 杆上， AM 长为 b。A端以均速 vA 沿直线导轨 CD 运动，杆 AB 始终穿过套 O，套筒与导轨相距为 a。取 O 为极点，试用极坐标 r , 表示 M 点的速度和加速度。 分析：此题要求解的是 M 点的运动信息，而已知的是点 A 的运动信息，那我们的目的就是要设法建立这两点之间的关联，并且利用这一关联求解出 M 的速度及其加速度。而且此题明确了解题方法，那就 是极坐标法，因此问题就是一个在极坐标方法中怎 么描述点的运动的问题。 解：如图所示，对 A 点： rA ( t) A (t )e (t ) A 点的极坐标表达式，定义 式而已 对 M 点： rM (t ) M (t)e (t) .M 点的极坐标表达式，定义 式而已 同时 A 点和 M 点在空间位置上的关系为： Ab点 M 与点 A 之间的关联 从而有rM ( t ) rA t( ) be t ( ) 于是点 M 的速度为 vM (t ) vA (t ) b e vA sin e (vA cos b )e 这其实就是第二章所讲的 基点法 于是点 M 的加速度为 aM (t ) a A (t) b e - b 2 e aM ( t) b e - b 2e a A (t ) 0 . 大小只是两项的平 方和 再求 , 由几何关系可知： a A (t ) cos A (t) a sin vA sin cos2 vA cos2 a 再对 求一次导： 2v A c o s s i n 2 3 2v A s i n c o s a a2 代入 vM , aM 经运算可得： vM vA 2 2 2 4 a a sin r cos bv2A 2 aM cos3 1 3sin 2 a 第二个题是第二次作业中的补充题 2，重点在于分析定点运动中瞬时转动轴的确定及其角加速度的计算。 补充作业题 2. 半径为 10cm的圆盘 EDF 用轴承装在曲杆 BCD上，曲杆可绕铅垂 轴AB转动，如图所示。已知 ， 5 3 cm , 曲杆绕 AB BC 7.5 cm CD 轴转动的角速度 ω= 10 rad/s，圆盘与固 B′ 定水平面接触点 E处无滑动。试求：(1). 圆盘 EDF 的角速度及角加速度； (2). 圆 D′ 盘边缘上点 F 的速度及加速 . 分析：要求解的是圆盘 EDF的运动信息，实质上这是一个定点运动问题，因此，我们第一步必须判断出定点的所在， 继而得到它的瞬时转动轴， 也就是它角速度所在的方向。 而我们已知的是曲杆 BCD的运动，那么我们必须试图建立已知运动与未知运动信息之间的关联， 同时参与两种运动的点就是这个问题中关联点，也就是点 D。 解：实质上圆盘 EDF在做定点运动，定点是 DC延长线与 Z轴的交点 O，此外 vE 0 ， 所以 EDF的瞬时转动轴就是 OE连线。 求角速度和角加速度： rOE ( 1 i 3 k ) EDF EDF rOE 2 2 假设曲杆 BCD向里旋转，即 EDF 10k 同时由关联点 D有 vD BCD DB EDF DD EDF10 3  问题：定点的确定，是 DC 延长线与 Z 轴的交点，为什么不是点 B ？点 B 是否是 EDF 上的点呢？ 回答：这时我们考虑刚体的 性质，刚体隐含的是其上任 意两点的距离在运动中保持 不变，假如点 B 是刚体 EDF 上的点，我们考察 B、 E 的 距离，在此时 BE 如图示， 那么假设 E 运动到 F 点的位 置，则 BE ’＝BF ≠ BE, 因此， B 不是刚体 EDF 上的点，也不是其延拓部分上的点。 求角加速度：是角速度矢量端点的运动速度，将角速度