毕业设计文献综述-六足步行机器人.docxVIP

燕 山 大 学 本科毕业设计（论文）文献综述 课题名称： 学院（系）： 年级专业： 学生姓名： 指导教师： 完成日期： 　 一、课题国内外现状 步行机器人，简称步行机 ,是一种智能型机器人 , 它是涉及到生物 科学 , 仿生学 , 机构学 , 传感技术及信息处理技术等的一 门综合性高 科技 . 在崎岖路面上 ,步行车辆优于轮式或履带式车辆 .腿式系 统有很 大的优越以及较好的机动性 , 崎岖路面上乘坐的舒适性 ,对地形的适应能 力强 .所以 ,这类机器人在军事运输 , 海底 探测 , 矿山开采 , 星球探 测 , 残疾人的轮椅 , 教育及娱乐等众多 行业 ,有非常广阔的应用前景 , 多足步行机器人技术一直是国 内外机器人领域的研究热点之一。 步行机器人历经百年的发展, 取得了长足的进步, 归纳起来主要经历以下 几个阶段[5]: 第一阶段, 以机械和液压控制实现运动的机器人。 第二阶段, 以电子计算机技术控制的机器人。 第三阶段, 多功能性和自主性的要求使得机器人技术进入新的发展阶段。 闰尚彬,韩宝玲,罗庆生针对仿生六足步行机器人关节较多,其步态轨迹规划 和关节控制量计算都较为复杂的现状,采用 Solidworks 软件与 MSC.ADAMS 软件相结合的方式对六足仿生步行机器人的样机模型进行了运动学仿真与 分析.通过仿真,验证了所设计的三角步态的适用性和所选择的三次样条曲 线作为机器人足端点轨迹曲线方案的可行性. 韩宝玲 王秋丽 罗庆生基于六足仿生步行机器人机构学特性的研究,采用数 值分析法求解了机器人步行足的足端工作空间,利用虚拟样机技术计算了机 器人的灵活度,从两方面综合衡量六足仿生步行机器人的工作能力,并以六 足步行机器人各腿节比例关系的确定为例,介绍了六足步行机器人结构优化 的具体方案. 苏军 陈学东 田文罡研究六足步行机器人全方位行走步态，分析其静 态稳定性；规划了典型直线行走步态和定点转弯步态，确定了直线行走步 态最大跨步和定点转弯步态最大转角；进行了步态控制算法模拟仿真及实 地步行实验。 王绍治 郭伟 于海涛 李满天根据 CPG 双层网络的特点,采用分层分布 式系统架构研究制了一种机器人运动控制系统.其基于 FPGA 的星型总线,在 保证通信速率的同时提高了系统抗干扰能力.在单足控制器中嵌入双 NIOS 完成 CPG 网络解算和电机运动控制. 郭少晶 韩宝玲 罗庆生针对采用电池供电的六足仿生步行机器人其工 作时间受限的情况,提出了将动态电源管理、实时任务调度和运动策略规划 等方法,综合运用于其控制系统,且更为全面地考虑了机器人系统的能耗等 级.这种方法对于降低机器人的系统能耗起到了实质性的作用,其整体思路 与技术途径可为降低其它类似的多足步行机器人的系统能耗, 陈甫 臧希喆 赵杰 闫继宏从机械结构、运动模式和步态控制 3 个方面, 对六足步行机器人的仿生机制进行了分析. 提出一种灵活度评价函数, 基 于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化; 推导了步态模式与步行速 度关系的数学表达; 构建了分布式局部规则网络, 可自适应地调整错乱的 腿间相序,生成静态稳定的自由步态.仿真实验验证了上述仿生机制的有效 性。 王立 刘连蕊 高建华针对六足步行机器人在非结构化地形下运动时方 向转动角度大小对控制的影响,运用差分控制方法导出六足步行机器人在非 结构化地形下行走时各足端的方位信息,在保持机体和足端协调性的同时, 保证机器人在运动过程中不与复杂的地面发生接触,顺利地完成机器人左右 转弯运动.在仿真实验中得到了满意的结果,为将来的实际应用奠定基础。 杨立辉 罗庆生 王秋丽 毛新通过对六足步行机器人步行足的运动学分 析，按照坐标系的建立原则，选取机构中的转动副作为关节变量，推导出 各关节的广义变换矩阵，得到了步行足足端的运动学方程，求出步行足足 端点运动学的正解坐标系，利用 paul 等人提出的代数解法进行了运动学逆 解分析，并借助计算机对其逆解进行了验证，为后续的运动学分析和轨迹 规划奠定了基础。 张伏 张国英 邱兆美 毛鹏军对双足人、四足动物、六足昆虫的行走 方式和躯体形态以及它们在步态、体态方面的差别进行了综合论述,进而对 不同行走方式的机器人的步态策略进行了论述,并对行走机构足数与性能进 行了定性评价,展望了动物步态和仿生步行机器人研究的发展前景. 二、研究主要成果 1 美国多足步行机器人的发展近况 1990 年,美国卡内基- 梅隆大学研制出用于外星探测的六足步行机器人 AMBL ER[2 ] , 如图 1 所示。该机器人采用了新型的腿机构,由一个在水 平面内运动的旋转杆和在垂直平面内作直线运动的伸展杆组成,两杆正交。 该机器人由一台 32 位的处理机来规划系统运动路线、控制运动和监视系 统的状态,所用传感器包括激光