信息融合与目标跟踪课件状态估计-常系数滤波.pptVIP

; 常系数α-β和α-β-γ滤波器 ; 二、常系数α-β和α-β-γ滤波器 对于匀速运动的目标，可以采用方差和最小的准则进行滤波和预测，即α-β和α-β-γ滤波器。  常系数α-β滤波器定义如下。 滤波方程： ;滤波方程和预测方程也可以分别写成如下形式： ;α-β位置平滑滤波器流程图 ;α-β预测器流程图 ;常系数α-β-γ滤波器定义如下： 滤波方程： ;对α-β-γ滤波器， 滤波和预测方程也可写成 ; 三、常系数α-β和α-β-γ滤波器的系数 α-β和α-β-γ滤波器的系???可以通过频域分析得到。  1. α-β滤波器的系数 ;式中： ω0——滤波器的固有频率； ωd——滤波器的阻尼固有频率； ξ——阻尼系数； d——滤波器的实根。 分析表明，为了保证滤波器的稳定工作，滤波系数α和β应满足如下的关系： ; 参数均为对应模拟滤波器的参数，使用起来比较复杂，这里直接给出一组用临界阻尼法、最佳选择法给出的系数。 对α-β滤波器，通常在给定α值的情况下，计算β值: (1) ;给定α，得R，最后得β和γ。式中R是系统特征方程三重正实根。 ;