第四章+能控性和能观测性-对偶原理研究报告.pptVIP

第四章 线性控制系统的能控性和能观测性;第四章 线性控制系统的能控性和能观测性;4.3 对偶原理;4.3 对偶原理;4.3 对偶原理;例如：能观标准形---显然能观的; ;能观标准形是指在一组基底下，将能观性矩阵中的A 和 C 表现为能观的标准形式。;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形; ;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统??能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形 ;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;例4.14;;4.4 线性系统的能控标准形和能观标准形;4.5 线性系统的结构分解;x;一、按系统的能控性分解 设线性定常系统为 其能控性判别矩阵， 系统不能控。 存在非奇异变换矩阵 ，对系统进行状态变换;则 其中：;将变换后的动态方程按前r维和后n-r维展 开，则有:;4.5 线性系统的结构分解;u;4.5 线性系统的结构分解;由前面知识，已知，分 解后的能控子系统：;例4.15、试对系统进行能控性分解。;若选取;1维不能控子系统：;4.5 线性系统的结构分解;练习：为了进一步理解在构造变换阵列时，第n-r个列向量是任意选取的（只需保证变换阵为非奇异的前提条件下） 若对例4.15，选取 请自行对系统进行能控性分解。;二、按系统的能观性分解;--能观子状态;则;u;4.5 线性系统的结构分解;例4.16、 　　进行能观性分解。;（2）构造非奇异变换阵 取 在保证 非奇异的条件下，任取 ， 有：;　于是 ， ，即 　经过;不能观子系统：;三、同时按能控性和能观性进行结构分解 能控性分解定理+能观性分解定理=卡尔曼的典型分解 定理，又称标准分解定理。 　　　　 假设系统：　　　　　　　　　　不能控也不能观 标准分解的步骤： 　　　 ．;． ;4.5 线性系统的结构分解;4.5 线性系统的结构分解;能控能观： 能控不能观： 不能控能观： 不能控不能观：;4.5 线性系统的结构分解;例4.17、 试对该系统进行标准分解。;系统不能控且不能观。;(A，b，c)进行能控性分解( , , );取;能控子系统：;只需对能控子系统进行能观性分解：　　;;标准分解:;4.6 能控性、能观性与传递函数矩阵的关系;例：如下所示的两个状态空间模型;能观不能控！;可见， 其传递函数中均出现了零极点相消或重合现象。 虽然都是存在零极点相消现象，但一个不能控，一个不能观。 传递函数的零极相消会导致系统能控、能 观或能控能观性的缺失； 具体缺失什么，与状态变量的选取有关。;设 单输入单输出系统 ;设A的特征值互异： , 则系统可化为：;验证能控性： 设 不能控，则 一定存 在零极点对消。 ;验证能观性： 设 不能观，则 一定 存在零极点对消。;一个系统的传递函数所表示的是该系统既能控又能观的那一部分子系统。 一个系统的传递函数若有零极点对消现象，则视状态变量的选择不同，系统或是不能控的或是不能观的或是不能控亦不能观的。;例4.18、考虑下列传递函数所描述系统的能控能观性。;能观型：;不能控不能观:;定理2：对多输入多输出系统;例4.19、;第四章 线性控制系统的能控性和能观测性;第四章 线性控制系统的能控性和能观测性