第2章智能汽车设计基础 硬件.pptVIP

武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 （ 1 ）霍尔效应原理 金属或半导体薄片置于磁场中，当有电流流过时，在垂 直于电流和磁场的方向上将产生电动势，这种物理现象称 为霍尔效应。如图 2.6 所示，假设薄片为型半导体，磁场 方向垂直于薄片，磁感应强度为。在薄片左右两端通以电 流（称为控制电流），那么半导体中的截流子（电子）将 沿着与电流的相反方向运动。由于外磁场的作用，使电子 受到磁场力（洛仑兹力）作用而发生偏转，结果在半导体 的后端面上电子有所积累而带负电，前端面则因缺少电子 而带正电，在前后两个端面之间形成电场。 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 图 2.6 霍尔效应原理图 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 这时，在半导体前后两个端面之间（即垂直于电流和磁 场的方向）建立的电场称为霍尔电场，相应的电势就称为 霍尔电势 。利用霍尔效应制成的传感元件称为霍尔传感 器， 的大小正比于控制电流和磁感应强度，即 (2.6) 式中， 为霍尔系数， ，其中 为载流体的电阻率； 为载流子的迁移率； 为灵敏度， 。 若磁场方向与元件平面成角度 时，则作用在元件上的有 效磁场是其法线方向的分量，即 ，则有 (2.7) H U H H H R IB U K IB d ? ? H U H R H R ?? ? ? ? H K H H / K R d ? ? cos B ? H H cos U K lB ? ? 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 由式 (2.6) 和式 (2.7) 可以看出，霍尔电势 的大小正比 于控制电流 和磁感应强度 ，灵敏度 表示在单位磁感 应强度和单位控制电流时输出霍尔电势的大小，一般要求 越大越好，元件的厚度 d 越薄， 就越大，所以霍尔元件 的厚度都很薄。当载流电流材料和几何尺寸确定后，霍尔 电势的大小只和控制电流 I 和磁感应强度 B 有关，因此霍 尔式传感器可用来探测磁场和电流，由此可测量压力、振 动等。 H U I B H K H K 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 （ 2 ）霍尔元件的基本结构 霍尔元件的结构很简单，由霍尔片、四根引线和壳体组 成。霍尔片是一块矩形半导体单晶薄片，从中引出四根引 线，其中两根引线上施加激励电压或电流，称为激励电极 （控制电极），另外两根引线称为霍尔输出引线，又称为 霍尔电极。霍尔元件的壳体是用非导磁金属、陶瓷或环氧 树脂封装的。 （ 3 ）霍尔式转速传感器的结构 图 2.7 是三种不同结构的霍尔式转速传感器。转盘的输 入轴与被测转轴相连，当被测转轴转动时，转盘随之转动， 固定在转盘附近的霍尔传感器便可在每一个小磁铁通过时 产生一个相应的脉冲，检测出单位时间的脉冲数，便可知 被测转速。根据磁性转盘上小磁铁数目多少，就可以确定 传感器测量转速的分辨率。 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 图 2.7 三种不同结构的霍尔式转速传感器 图 2.7 三种不同结构的霍尔式转速传感器 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 2 ．光电式脉冲编码器 光电式脉冲编码器可将机械位移、转角或速度变化转换 成电脉冲输出，是精密数控采用的检测传感器。光电编码 器的最大特点是非接触式，此外还具有精度高、响应快、 可靠性高等特点。 光电编码器采用光电方法，将转角和位移转换为各种代 码形式的数字脉冲，如图 2.8 所示光电式脉冲编码器，在 发光元件和光电接收元件中间，有一个直接装在旋转轴上 的具有相当数量的透光扇形区的编码盘，在光源经光学系 统形成一束平行光投在透光和不透光区的码盘上时，转动 码盘，在码盘的另一侧就形成光脉冲，脉冲光照射在光电 元件上就产生与之对应的电脉冲信号。 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 图 2.8 光电式脉冲编码器结构 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 光电编码器的精度和分辨率取决于光电码盘的 精度和分辨率，取决于刻线数。目前，已能生产径 向线宽为 6.7 × 10-8 rad 的码盘，其精度达 1 × 10-8 ， 比接触式的码盘编码器的精度要高很多个数量级。 如进一步采用光学分解技术，可获得更多位的光电 编码器。 光电编码器按其结构的转动方式可分为直线型 的线性编码器和转角型的轴角编码器两种类型，按 脉冲信号的性质可分为有增量式和绝对式两种类型。 武汉科技大学信息科学与工程学院 2.1.3 测速传感器 增量式编码器码盘图案和光脉冲信号均匀，可 将任意位置为基准点，从该点开始按一定量化单位 检测。该方案无确定的对应测量点，一旦停