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一、 H∞控制器的设计 H 状态反馈控制器设计思路 （一） ∞ 图 2-1 广义系统 针对如上图所示的广义系统， P(s)是一个线性时不变系统，其状态方程可以 用下面的式子描述 : x Ax B B u 11 12 z C x D D u 2-1 1 11 12 y C x D D u 2 21 22 其中： x R n 是状态向量， u R m 是控制输入， y R p 是测量输出， z R r 是被调输出， R q 是外部扰动。 这里考虑在外部扰动不确定但能量有限的情况 下，设计一个控制器 u( s) K (s) y( s) ，使得闭环系统满足： （1）闭环系统内部稳定； （2 ）从扰动到被调输出的传递函数满足下面的关系： Twz (s) 1 2-2 满足这样性质的控制器称为系统的一个 H 控制器。 通过将系统模型中的系数矩阵分别乘以一个适当的常数， 可以使得闭环系统 具 有 给 定 的 H 性 能 γ ， 即 使 得 T (s) γ的 H 控 制 问 题 转 化 为 使 得 wz T (s) 1的标准 H 控制问题。称具有给定 H 性能 γ的 H 控制器为系统 P(s) wz 的 γ-次优 H 控制器。进一步可以通过对 γ的搜索，可以求取使得闭环系统的扰 动抑制度 γ最小化的控制器。 对于上面给出的系统，令 D 、D 为零矩阵， C 为单位阵，那么就形成了一 21 22 2 个状态反馈控制系统。 对于这个系统，如果可以设计一个静态反馈控制器 u(s) K (s)x (s) ，使得系 统闭环稳定，并且满足从扰动到被调输出的传递函数为： 1 Twz (s) (C1 D12 K )[ sI ( A B12 )] B11 D11 1 2-3 那么，我们称这样的反馈控制器为系统 P(s)的一个状态反馈 H 控制律。 定理 对于系统 P(s)，存在一个状态反馈 H 控制器，当且仅当存在一个对 称正定矩阵 X 和 W ，使得以下矩阵不等式成立： T T AX B W ( AX B W ) B (C X D W )