基于单片机控制的工业机械手控制系统课程设计.pdfVIP

（摘要 与目录在最后） 第一章 绪论 1.1 机械手的概述 1.1.1 机械手的简介 机械手是模仿着人手的部分动作，按照给定程序、轨迹和要求能实现自动抓取、 搬运的自动机械装置。在工业生产中应用的机械手叫做“工业机械手” 。在实际生产 中，应用机械手可以提高生产的自动化水平和劳动生产率，可以减轻劳动强度、保 证产品质量、实现安全生产。尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒 气体和放射性等恶劣的环境下，它代替人进行正常的工作，意义更为重大。随着生 产的发展，功能和性能的不断改善和提高，在机械加工、冲压、锻、铸、焊接、热 处理、电镀、喷漆、装配以及轻工业、交通运输业等领域得到了越来越广泛的应用。 国内外对机器人及机械手所作的定义不尽相同。国际标准化组织对机器人的定 义: 机器人是一种能自动定位、可控的可编程的多功能操作机。这类操作机具有几个 轴在可编程序操作下，能处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行各种任务。 美国国家标准 (NBS)对机器人的定义 : “一种可编程，并在自动化控制下执行某 种特定操作和移动作业任务的机械装置。 ”日本工业机器人协会对工业机器人的定义 : “一种装备有记忆装置和最终执行装置，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用 机器。”它又分为以下两种情况来定义 :(1) 工业机器人 : “一种能执行与人的上肢类 似动作的多功能机器。 ”(2) 智能机器人 : “一种具有感觉和识别能力，并能够控制自 身行为的机器。” 机械手由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成，如下图所示。 1 1.1.2 机械手的类型 机械手一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机械手，它是一种独立 的不附属于某一主机的装置。它可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定工 作。它的特点是除具备普通机械的物理性能外，还具备通用机械、记忆智能的三元 机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机。它起源于原子、军事工业，先是通 过操作机来完成特定的作业， 后来发展到用无线电信号操作机械手来进行探测月球、 火星等。第三类是专用机械手，主要附属于自动机床或自动线上，用于解决机床上 下料和工件传送。这种机械手在国外称为“ Mechanical Hand”，它是为主机服务的， 由主机驱动，除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 2 第二章 机械手总体方案的设计 2.1 机械手的基本结构 机械手是一个水平、垂直运动的机械设备，用来将工件由左工作台搬到右工作 台。有上升、下降运动，左移、右移运动和夹紧、放松动作和位置控制。简易机械 手在各类全自动和半自动生产线上应用得十分广泛，主要用于零部件或成品在固定 位置之间的移动，替代人工作业，实现生产自动化。本设计中的机械手采用上下升 降加平面转动式结构，机械手的动作由气动缸驱动，气动缸由相应的电磁阀来控制， 电磁阀由单片机控制驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中。 图 2-1 为机械手简图 , 其中 SQ1-上限开关，SQ2-左限，SQ3-下限开关，SQ4-光电开关， SQ5-夹紧， SQ6-右限。 图 2-1 机械手简图 3 这个机械手具有二个直线运动和一个旋转运动自由度用于将源工作台上的物品 搬到其左侧或右侧目的工作台上。机械手的直线动作由气缸驱动，气缸由电磁阀控 制，整个机械手在工作中能实现上升