对由棱柱体-棱柱-球形组合旋转并联而成的机械手的六个自由度的工作空间的分析外文文献翻译、中英文翻译.docVIP

XX 设计(XX)外文资料翻译 院 系 专　　业 学生姓名 班级学号 外文出处 The International Journal of Advanced manufacturing Technology 附件：1外文资料翻译译文（约3000汉字）； 2外文资料原文（与课题相关的1万印刷符号左右）。 指导教师评语： 指导教师签名：　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 年 月 日 附录A：外文资料翻译译文 对由棱柱体-棱柱-球形组合旋转并联而成的机械手的六个自由度的工作空间的分析 M. Z. A. Majid, Z. Huang and Y. L. Yao Department of Mechanical Engineering, Columbia University, New York, USA 摘要：本文主要讨论了一般棱柱体-棱柱-球形类型的并联机械手的6个自由度的工作空间。我们知道，并联机械手一个缺陷就是它有限的工作空间。所以，一个潜在的应用就是扩大它的有限工作区。在这里，首先对此类型的机制与机制的变化作了简单的分析，然后对工作空间作了研究，并且把工作空间的形状和大小对联合限制和肢体干扰限制作了大量的研究。结果表明，此种并联机械手的工作空间后远远大于同等的Stewart平台上的工作空间，特别是在竖直方向上。 关键字：并联机械手；Stewart平台；工作空间 1介绍： 在最近几十年，许多研究者显示了对并联机械手的兴趣。相比于更加普遍和常用的串联机械手，并联机械手在精度，硬度、容量和装载对重量比率上有更大的优势。并联机械手由一个移动的平台，一个基本平台和几个通过恰当的运动关节和控制器来连接两个平台的支架构成。最著名的并联机械手是被广泛研究的Stewart平台。在此平台中，6个杠连接，并能移动，基本平台能够控制移动平台的位置与方向。 许多不同的6自由度并联机械手也被提及。最近Tahmasebi and Tsai发明了一款新颖的并联机械手（图1）。它包括上下2个平台和3个可扩展的肢。每个肢的末端通过舵机的球状关节来连接。舵机是直线步进类型，但能在基本平台上实现x 和y方向的同时移动。上肢的末端则通过旋转关节与移动平台相连。因此这个机械手是一个3PPSR机制，其中，P代表柱体，S代表球体，R代表旋转体。2维步进电动机的输出动作在基本平台上和交叉的柱体相似，需要在上平台上获得的动作就通过移动基本平台上的舵机来实现。基本平台还连接着3个下肢的末端。除了前面提到的一般并联机械手相对于串联机械手的特性以外，此种3PPSR机制还有 些其他的优点，比如更简单的结构和更高的刚度。由于在Stewart 平台上用3个可扩展的肢代替了6个可扩展的肢，因此，肢之间发生干涉的可能性很小。 Tahmasebi和Tsai察觉到，此种机制能够安装在串联机械手的手腕与结束效应之间，用于误差补偿和微小的位置变化以及力的控制。所以当工作空间被考虑的时候，由于只需要很小的工作空间，每台舵机的动作也只能限定在一块很小的圆面积之内。尽管如此，载着肢的这些舵机不用如此的严格受限，它们能在整个基本平台上运动从而获得较大的工作区域。所以，这种3PPSR机制能够作为独立的机械手来用。另外，它特殊的装配运动学配对让它能在同等的Stewart平台上获得截然不同的和更大的工作空间。对机械手的工作空间的研究是设计机器人手臂的基本问题。很多学者指出，并联体制的主要缺陷就是它有限的工作空间。而3PPSR这种并联机制克服了传统机械手的这个缺陷，并拓展了并联机制的应用。本文分析了这种3PPSR并联机械手的工作空间的大小，形状，构成和限制因素。 并联机械手的工作区域在过去十年中吸引了很大学者的注意。 有不少报道说2个或3个自由度的平面或球面机器人用到了并联机制工作空间。Asada and Ro [7] and Bajpai and Roth [8]分析了闭合回路平面2个自由度5杆的并联机制。Gosselin and Angeles [9,10]分析了平面和球面3自由度机制的工作空间。Lee and Shah [11] and Waldron et al.[12]则阐述了空间3自由度并联机制的工作空间。 关于6自由度并联机制的工作空间的研究较少，Yang and Lee [13], Fichter [14],and Merlet [15]用一种基于笛卡尔空间的方法描述了6自由度并联机制。Gosselin [16]从几何角度介绍了一种决定6自由度 平台工作区域的算法。他的结果表明，工作空间就是6个环形区域的交汇点。Masory and Wang[17]则更系统的研究了6自由度的Stewart平台。他们讨论了几个用于计算Stewart平台工作