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一、（ 15分）图 1是水池水位控制系统原理示意图。在任意情况下，希望液面高度维持不变。请回答下列问
题：
（1）系统的被控对象、被控量、控制作用、执行机构、测量装置分别是什么（5分 ）；
（2）简要说明系统工作原理（5分）；
（3）画出系统方块图（5分）。
图 1 液位自动控制系统原理示意图
C(s)
二、（ 15 分 ）已知控制系统的结构图如图 2 所示。试通过结构图等效变换求系统闭环传递函数 ( )
Φ s = 。
R(s)
图 2 系统结构图
三 、（ 20分）已知单位反馈系统的开环传递函数为：
G(s) =
10(2s +1)
s2 (s2 + 6s +100)
（1）判断系统的稳定性；（10分）
（2）求输入为 r(t)=2+2t+t2 时，系统的稳态误差。（10分）
四 、（ 20分）某单位反馈系统开环传递函数为：
G(s) =
s(s
K
*
+1)(s
+ 5)
试概略绘制系统根轨迹。（要求根轨迹出其与虚轴的交点）。
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五 、（ 20分）已知系统的开环传递函数为：
G(s) =
5
s(s +1)(2s +1)
试绘制系统的概略开环幅相曲线（Nyquist 图），判断系统的稳定性。
六、（ 20 分）某最小相位系统的开环对数幅频特性如图 3 所示。要求：
（1）写出系统开环传递函数；（10分）
（2）求相角裕度。（10 分）
图 3 系统开环对数幅频特性
七、（ 40分）设单位反馈系统的开环传递函数为
K
G (s) =
0 +
s(s 1)
试设计校正装置G (s)
c ，使校正后系统满足如下指标：
(1) 当 r = t 时，稳态误差 * ≤ 0.1
e ；
ss
(2) 开环系统截止频率 c 6rad / s
ω * ≥ ；
(3) 相角裕度 r 60 ；
* ≥ ?
(4) 幅值裕度 h* ≥ 10dB 。
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