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课前回顾 所 处 位 置 ——— — ? 工业机器人的系统由哪几部 分组成？ ? 工业机器人的驱动方式， 常见的有哪几种？ 【 课 前 回 顾 】 1 2020/4/11 章节目录 思考练习 2.1 工业机器人的系统组成 2.1.1 操作机 2.1.2 控制器 2.1.3 示教器 2.2 工业机器人的技术指标 学习目标 导入案例 扩展与提高 本章小结 课堂认知 2.3 工业机器人的运动控制 2.3.1 机器人运动学问题 2.3.2 机器人的点位运动 … 2.3.3 机器人的位置控制 2 2020/4/11 学习目标 所 处 位 置 ——— — ? 熟悉工业机器人的常 见技术指标 ? 能够正确识别工业机 器人的点位运动和连 续路径运动 【 学 习 目 标 】 返回 目录 ? 了解工业机器人的运 动控制 ? 能够掌握工业机器人 的技术指标的含义 3 2020/4/11 2.2 工业机器人的技术指标 机器人的技术指标反映机器人的 适用范围 和 工作性能 。 所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 自由度 工作空间 额定负载 最大工作速度 工作精度 一般都有： 4 2020/4/11 相关术语及性能指标 一、关节（ Joint ）：即运动副，允许机器人手臂各零件之 间发生相对运动的机构。 5 2020/4/11 6 2020/4/11 7 2020/4/11 8 2020/4/11 9 2020/4/11 10 2020/4/11 11 2020/4/11 12 2020/4/11 13 2020/4/11 14 2020/4/11 15 2020/4/11 16 2020/4/11 17 2020/4/11 二、连杆（ Link ）：机器人手臂上被 相邻两关节 分开的部分。 三、刚度（ Stiffness ）： 机身或臂部在外力作用下抵抗变形 的能力 。 它是用外力和在外力作用方向上的变形量（位移） 之比来度量 。 18 2020/4/11 1 、自由度（ Degree of freedom ） ：或者称坐标轴数，是指描 述物体运动所需要的独立坐标数。 手指的开、合，以及手指 关节的自由度一般不包括在内。 工业机器人的技术指标 通常作为机器人的技术指标，反映机器人动作的 灵活性 ， 可用轴的 直线移动、摆动 或 旋转动作 的数目来表示。 目前，焊接和涂装作业机器人多为 6 或 7 自由度，而搬运、 码垛和装配机器人多为 4~6 自由度。 19 2020/4/11 机器人的自由度越多， 就越能接近人手的动作 机能，通用性就越好； 但是自由度越多，结构 越复杂，对机器人的整 体要求就越高，这是机 器人设计中的一个矛盾 。 是不是自由度 越多越好呢？ 20 2020/4/11 2 、额定负载 也称 持重 。正常操作条件下，作用 于机器人手腕末端，不会使机器人性能降低的最 大载荷。 3 、 工作精度 目前，工业机器人的重复精度可达± 0.01~ ± 0.5mm 。依据作业任务和末端持重不同，机器人 重复精度亦不同。 目前，使用的工业机器人负载范围可从 0.5kg 直 至 800kg 。 21 2020/4/11 工业机器人典型行业应用的工作精度 所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】 额定负载（ kg ） 重复定位精度（ mm ） 作业任务 搬运 ± 0.2~ ± 0.5 5~200 码垛 ± 0.5 50~800 点焊 ± 0.2~ ± 0.3 50~350 弧焊 ± 0.08~ ± 0.1 3~20 喷涂 ± 0.2~ ± 0.5 5~20 ± 0.02~ ± 0.03 2~5 装配 ± 0.06~ ± 0.08 6~10 ± 0.06~ ± 0.1 10~20 19/30 22 2020/4/11 4 、工作空间 也称 工作范围、工作行程 。工业机器人执行任务时， 其 手腕参考点或 末端操作器安装点（不包括末端操作器） 所能掠过的空间， 一般不包括末端操作器本身所能到达 的区域。 目前，单体工业机器人本体的工作范围可达 3.5 m 左右。 23 2020/4/11 所 处 位 置 ——— — 【 课 堂 认 知 】 b) 水平串联多关节机器人 MOTOMAN MPP3S a) 垂直串联多关节机器人 MOTOMAN MH3F 返回 c) 并联多关节机器人 MOTOMAN MYS650L 目录 不同本体结构 YASKAW A 机器人工作范围 20/30 24 2020/4/11 最大工作速度 通常指机器人 手腕中心 的最大速度。 这在生产中是影响生产 效率的重要指标。 5 、工作速度 机器人在工作载荷条 件下、匀速运动