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版权所有 杭州众灵科技有限公司
关于手柄接收器命令在程序上的更改
资料中找到KEIL安装软件：
机械臂资料 - 7 开发资料 - 开发工具 - STC编程软件
直接next下一步，遇到下面的对话框时，空白处填1就可，然后继续。
安装后，桌面会出现这个图标，然后双击打开，打开过后再打开破解软件。按照图示操作进行破解。
破解成功后，就可以正常使用了。
然后找到手柄接收器的程序。
机械臂资料 - 7 开发资料 - 开发程序 -【众灵科技】手柄接收器程序
点击工程文件打开。
打开后，在左边工程中，找到common文件，再找到global_var.c文件。双击这个文件。在这个global_var.c文件中，能找到两个初始化声明。
const char *pre_cmd_set_red[PRE_KEY_NUM]（红灯模式命令配置）和
const char *pre_cmd_set_blue[PRE_KEY_NUM]（绿灯模式命令配置）
程序中，格式要严格按照程序中提供的格式，不能随意改动。比如双引号，尖括号，逗号等这些符号。手柄命令的格式是：
PS+“手柄序号”:按下命令^弹起命令（注意符号要在英文格式下的）
程序中注释的L1，L2，R1，R2……这些代表的是按键名称。手柄序号分布如下：
名称对应位置。
L2 R2
L1 R1
LU SELECT START RU
LL LR MODE RL RR
LD YGL YGR RD
关于命令：#0P2000T1000!
说明：舵机最小单元命令，0表示舵机序号，即0号舵机；2000表示PWM为2000（范围500~2500）；1000表示0号舵机要从原来位置执行到目标位置需要花费1000ms。比如，我想要2号舵机，用500ms的时间，执行到2000这个位置。命令为：#2P2000T500!，对应舵机的周期0.5ms-2.5ms。0.5对应0度，2.5对应180度。比如达到90度，则舵机周期为1.5ms，PWM值对应为1500。
PWM 1500：舵机轴逆时针旋转
PWM 1500：舵机轴顺时针旋转
关于命令：$DGT:0-59,1!
0-59表示G0-G59这60个动作组。后面的1代表执行次数。这条命令的作用，调用0-59动作组执行一次。
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