计算机控制-7（6节课）.pptVIP

第二章 计算机控制系统构成 第四章 计算机控制系统模拟化设计 其中：M为典型输入信号分母阶数，L滞后因子的个数，n为G单位圆上（不包括z=1）和单位圆外的极点pj 数目，s不稳定的零点数目，p = M+n，t = s+ L。 问 题 第四章 计算机控制系统模拟化设计 例5-4 P158 结论：在给定控制对象或广义对象条件下，最少拍设计唯一要慎重选择参数是采样周期T，经验为(T/Tm)(1/16)，其中Tm为控制对象的惯性时间常数。 三、最少拍系统的局限 最少拍设计D(z)易实现，但难以在计算机控制系统中的应用。局限性表现为 1. 对输入信号类型的适应性差； 2. 对系统参数变化敏感； 3. 控制作用易超出允许的控制范围。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 四、最少拍无纹波系统的设计 由例5-4可知，在给定某一典型输入函数下，系统响应输出有纹波，是由u(z)控制序列幅值正负波动引起，必将引起输出波动，且非零控制拍数也远远大于最小拍设计的拍数，其缘由是u(z)中包含了G(z)在z单位圆的零点作为它的极点。见图3-7。消除纹波的有效方法是使控制器的输出在有限个采样周期之后不再波动，即为零或常数： 若使 为(z-1)的有限项多项式，便可保证在有限个采样周期后，控制器输出序列恒定。又因为： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 可见只有H(z)包括G(z)的全部零点才能满足上述多项式。有： M典型输入信号分母阶数； L滞后因子的个数；k+s为G(z) 的所有零点；n为G单位圆上(不包括z=1)和单位圆外的极点pj 数目；p = M+n，t = s+k+L 例5-5 P161 第四章 计算机控制系统模拟化设计 五、非最少有限拍系统的设计 期望闭环系统脉冲传递函数H(z)中的系数m1确定了控制序列初值的大小。在选择H(z)时人为的将其阶次提高1-2阶，由于待定系数的增加，使得我们可以通过选择m1的值来设定控制序列的初值。非最少有限拍的优势： （1）降低控制序列对幅值的要求； （2）有利于降低系统对参数变化的敏感性 例5-6 P162 例5-7 P163 第四章 计算机控制系统模拟化设计 第四节 达林算法 工业生产过程，由于对象模型不精确性及其参数随时间漂移，要求控制系统的输出在最少拍到达稳态的设计不但不能达到预期效果，还会产生超调或振荡。尤其对象的纯延迟特性导致控制系统稳定性降低。 在控制系统设计中，纯滞后往往是影响系统动态特性的不利因素，这种系统如果控制器设计不当，常常会引起系统产生大的超调或振荡。 对这类系统的控制要求，快速性是次要的，而主要要求系统没有超调或很少的超调。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 一、大林算法的提法和形式 达林（Dahlin）算法就是一种专门针对工业生产过程中含有纯滞后控制对象的直接数字设计算法。 对象：具有纯延时特性的一阶或二阶惯性环节工业对象 目标：设计一个数字调节器，使得整个系统的传递函数H(z)为具有纯延时特性的一阶惯性环节。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 被控对象为带纯滞后的一阶或者二阶惯性环节 设计D(z)，使系统的闭环传递函数为具有纯时延特性的一阶惯性环节，其中纯滞后时间与被控过程的纯滞后时间相等或者近似相等。即期望为： 其中，T采样周期，T1 、T2控制对象时间常数，Tm闭环系统时间常数。 第四章 计算机控制系统模拟化设计 由于大林算法主要用于调节系统，输入信号一般为阶跃信号，对闭环系统进行离散化处理时，可采用阶跃响应不变法，即按照零阶保持器进行离散化。则闭环脉冲传递函数： 则数字控制器的传递函数为： 1. 被控对象为带纯滞后的一阶惯性环节脉冲传递函数 第四章 计算机控制系统模拟化设计 则数字控制器： 2. 被控对象为带纯滞后的二阶惯性环节 其中: 则数字控制器： 第四章 计算机控制系统模拟化设计 例1：对被控对象 ，采样保持器T=1s，求大林算法Tm=2s的数字控制器D(z)，以及单位阶跃输入下的控制量输出系列和系统输出序列 解: 其中(T/Tm)=0.5 第四章 计算机控制系统模拟化设计 单位阶跃输入下的控制量输出系列和系统输出序列 第四章 计算机控制系统模拟化设计 二、振铃现象及其消除方法 定义：所谓振铃现象，是指数字控制器的输出u(k