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常规及复杂控制技术 ( 三 ) 纯滞后控制技术 主要内容 1 、施密斯（ Smith ）预估控制 2 、达林（ Dahin ）算法 5.3.1 史密斯 (Smith) 预估控制 在实际生产过程中，大多数工业对象具有 较大的纯滞后 时间 。对象的纯滞后时间 τ 对控制系统的控制性能极为不利。 当对象的纯滞后时间 τ 与对象的时间常数 T c 之比， 即 τ ／ T c ≥0.5 时 ，采用常规的 PID 控制来克服大纯滞后是很难适应的， 而且还会使控制过程严重超调，稳定性变差。 长期以来，人们对纯滞后对象的控制作了大量的研究。 但在工程实践上有效的方法还是不多。比较有代表性的方法 有 大林算法和史密斯预估算法。 r(t) y(t) + - e(t) D(s) u(t) ( ) s p G s e ? ? 图 5.3.1 带纯滞后环节的控制系统 史密斯预估控制原理 D(s) 表示调节器 ( 控制器 ) 的传递函数； G p ( s ) e - τ s 表示被控对象的传递函数； G p ( s ) 为被控对象中不包含纯滞后部分的传递函数； e - τ s 为被控对象纯滞后部分的传递函数 。 ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) s p s p D s G s e s D s G s e ? ? ? ? ? ? ? 在闭环传递函数的分母中包含有纯滞后环节，使得系 统的闭环极点很难分析得到，而且容易造成超调和振荡。 如果 τ 足够大的话，系统将是不稳定的，这就是大纯滞后过 程难以控制的本质。 则其闭环传递函数为 : 如何消除分母上的纯滞后环节？ 史密斯预估控制原理是：与 并接一补偿 环节，用来补偿被控对象中的纯滞后部分。这个补 偿环节称为预估器，其传递函数为 如下图所示 ( ) D s ( )(1 ) s p G s e ? ? ? r(t) y(t) + - e(t) D(s) u(t) ( ) s p G s e ? ? + - ( )(1 ) s p G s e ? ? ? ( ) y t ? ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ) s p p s s p p D s G s e D s G s s e D s G s e D s G s ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ( ) ( ) 1 ( ) ( )(1 ) s p D s D s D s G s e ? ? ? ? ? 新的控制器闭环传递函数为 : 则其总的闭环传递函数为 : 经补偿后，消除了纯滞后部分对控制系统的影响，因为 式中的 e –τ s 在闭环控制回路之外 ，不影响系统的稳定性。 拉氏变换的位移定理说明 , e –τ s 仅将控制作用在时间坐标上 推移了一个时间 τ ，控制系统的过渡过程及其他性能指标都 与对象特性为 G p ( s ) 时完全相同。 史密斯预估控制系统等效框图 r(t) y(t) + - e(t) D(s) u(t) ( ) p G s s e ? ? r(t) y(t) + - e(t) D(s) u(t) ( )(1 ) s p G s e ? ? ? s e ? 带纯滞后补偿的控制系统就相当于 : 控制器为 D ( s ) , 被控对象为 Gp ( s )(1 - e –τ s ), 反馈回路串 上一个 e τ s 的反馈控制系统，即检测信号通过超前环节 e τ s 后进入控制器。 从形式上可把纯滞后补偿视为具有超前控制作用，而 实质上是对被控参数的预估。因此称史密斯补偿器为 史密 斯预估器 。 图 4.24 具有纯滞后补偿的控制系统 r(t) y(t) + - e(t) PID u(k) ( ) s p W s e ? ? + - 数字史密斯 预估器 ( ) y k ? 1 s e s ? ? ? e 1 (k) e 2 (k) S S 由上图可见，纯滞后补偿的数字控制器由两部分组成： 一部分是 数字 PID 控制器 ( 由 D(s) 离散化得到 ) ；一部分是 史 密斯预估器 。 具有纯滞后补偿的数字控制器 史密斯预估器的输出可按上图的顺序