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绳索牵引助行机器人运动学#
王克义,张立勋,王伟*
基金项目:高等学校博士学科点专项科研基金(20102304120007);黑龙江省自然科学基金(QC2010009);博
士后基金(LRB10-168)
作者简介:王克义,(1979-),男,讲师,主要研究方向:绳索牵引并联机器人技术、康复训练机器人技
术. E-mail: wangkeyi@
(哈尔滨工程大学机电工程学院,哈尔滨 150001)
5 摘要:考虑下肢步态康复训练需要,提出一种绳索牵引助行机器人,并对其进行运动
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