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绳索牵引助行机器人运动学#
王克义，张立勋，王伟*
基金项目：高等学校博士学科点专项科研基金(20102304120007)；黑龙江省自然科学基金(QC2010009)；博
士后基金(LRB10-168)
作者简介：王克义，（1979-），男，讲师，主要研究方向：绳索牵引并联机器人技术、康复训练机器人技
术. E-mail: wangkeyi@
（哈尔滨工程大学机电工程学院，哈尔滨 150001）
5 摘要：考虑下肢步态康复训练需要，提出一种绳索牵引助行机器人，并对其进行运动
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