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寻迹和避障智能小车系统设计 摘 要：利用 51 单片机、玩具小车、红外传感器和液晶显示屏设 计智能小车系统。小车能够正向、反向、转弯行驶，且行驶速度可 调；遇到障碍物能够转弯，即避障；能够按照一定的轨迹行驶，即 寻迹；可以通过 1602 液晶显示屏观察小车相关信息。 关键词： 51 单片机；玩具小车；寻迹；避障 1 寻迹和避障智能小车总体设计 红外传感器有很好的功能，可以检测物体的存在，调节它的灵 敏度可以改变小车的反应速度和距离，最后指导小车的运动轨迹。 寻迹过程：在小车底部左、中、右各装上一个传感器，且中间 的传感器刚好能检测到轨迹，而两边的传感器在中间传感器检测到 轨迹的时候都不能检测的轨迹，这有点类似人眼的定位。当中间传 感器检测到轨迹，而两侧传感器没有检测到轨迹时，表明小车正在 轨迹上，这时应该直走；当左侧传感器检测到轨迹，中间和右边传 感器均未检测到轨迹时，表明小车行驶偏右，测试小车应向左转弯； 当右侧传感器检测到轨迹，中间和左边传感器均未检测到传感器时， 表明小车行驶偏左，测试小车应向右转弯；当三个传感器均未检测 到轨迹时，表明小车这时已经完全偏离了轨道，此时应该认为调整。 避障过程：在小车正前方，左侧、右侧各安装一个红外传感器。 具体操作如下： （1）按照以下电路图连接好电路，并调接红外发射管的发射频 率，以改变红外发射距离的远近； （2）对于智能小车的寻迹，在小车底部安装 3 个红外传感器； （3）对于智能小车的避障，可在小车正前端和左右两侧各装一 个红外传感器，使小车能够在空旷的房间里不撞上障碍物地行驶； （4）调整红外传感器的接收距离，观察小车的行驶过程； （5）解决搭建小车和小车行驶过程中出现的一些问题。 2 硬件电路图 本电路由 2 个单片机为核心组成，型号为 at89c51 ，一个主要采 集 3 组传感器的信息和指示灯显示。另一个单片机连接主电路，他 们之间通过 p3.1 和 p3.0 通讯。 p1 口的低四位控制电机的正反转。 采用达林顿管放大电流驱动电机。主电路采用 +12v 电压供电。 3 程序流程图 4 pwm 信号控制直流电机 4.1 工作原理 通过电路控制开关的开通和断开的频率，也就是在一个周期内 控制通和断的时间。具体见电路原理图，各部分参数标注在电路上。 4.2 电路原理图 5 红外传感器避障和寻迹 工作原理：利用 lm567 低频锁相环和 lm358 高增益集成運放构 成红外传感器。集成电路 lm567 的工作电压为 4.75v-9v ，中心频率 调节从 0.01hz-500khz ，静态工作电流约为 8ma ，抗干扰能力强。 本实验使用如图 5 电路，lm567 音频锁相环电路外接电阻 r4， 电容 c3 产生 40khz 左右的振荡信号，一则作为本身的中心频率，另 一方面通过 lm567 第 5 脚输出方波信号，另一面通过 lm567 第 5 脚 输出方波信号，经过三极管 vt1 放大驱动后，由 “f 端”控制红外发射 二极管转化为红外线发射出去。当红外发射二极管发射出的红外线 遇到遮挡物，便反射到接收管，由 “j端”外接的红外接收二极管接收 到发射回来的 2～40khz 红外信号，经集成运算放大器 lm358 （见图） 构成的反向比例放大后，由 1 脚输出放大后的 40khz 方波信号，经 c2 耦合到 lm567 音频锁相环 3 脚，当 3 脚的输入信号中含有 lm567 设定的中心频率（该频率可通过电位器 rp 调节）时，经 lm567 内部 的正交相位检测电路比较后， lm567 的 8 脚输出电平由原来的高电 平转换为低电平，在经由 lm358 构成的电压比较器输出高电平。当 由遮挡物时，输出为低电平，反之，输出高电平。