机器人素描程序说明(1).pdfVIP

精品资料 一、人脸素描实验流程框图： 开始新循环 拍摄一张人脸照片 选择处理精细模式： 详尽、一般、简略 彩色图转为 256 阶灰度 256 色灰度值＝ 0.30* 红色分量值 + 0.587* 绿色分量值 + 0.114* 蓝色分量值 Canny 算子边缘检测 步骤：用高斯滤波器平滑图像； 用一阶偏导的有限差分来计算梯度的幅值和方向； 对梯度幅值进行非极大值抑制； 用双阈值算法检测和连接边缘。 图像细化 先进行水平方向细化， 再进行垂直方向细化。 去除离散噪声： 如果孤立像素块像素点 小于一定阈值，则认为是离散噪声点， 需要去除。 轮廓跟踪 可编辑修改 精品资料 二、 实验二 基础运动控制实验： 2.1 机器人作业空间、绘图空间、轨迹图像坐标映射 机器人机械机构由两个臂组成，大臂有效长度 200 毫米，小臂有效长度（旋转中心到 绘图笔中心距离）为 150 毫米。大臂运动范围± 100 度，小臂运动范围± 55 度。 机器人作业空间：机器人末端点可以到达的区域，如下图所示（近似为一个扇环） ： 机器人绘图空间：二自由度绘图机械臂配备了一个长方形绘图平台，在绘图平台上可 以铺上白纸，平台的尺寸是 280mm*240mm ，结合机器人的环形的作业空间，我们取环 形工作空间和 绘图平台 交集 中的一个最大绘图矩形作为实际人脸素描绘图空间，大小取 为 147mm*110mm( 如此选择主要是满足长宽比例与图像风辨率 320*240 一致 )，该矩形 中心点在机器人坐标系中的坐标为（ 0 ，275 ），如下图所示： 可编辑修改 精品资料 轨迹图像坐标映射：人脸图像在处理时缩放为 320 ×240 像素分辨率，在 Window 系统中 绘图坐标系的定义为： 图像左上角为原点， X 方向从左到右为正向， Y 方向从上到下为正向。 绘图空间坐标系定义： 绘图空间为在机器人坐标系中中心点坐标为 （0 ，275 ）的大小为 147 可编