根据plc机械臂控制.pdfVIP

天津理工大学 本科生毕业论文（设计） 题 目： 基于 PLC 的机械臂控制 姓 名： 学 院： 自动化学院 专 业： 自动化 班 级： 学 号： 指导教师： 完成时间： 2014 年 6 月 1 日 基于 PLC 的机械臂控制 摘 要 啤酒是当今世界上消费量最大的酒类饮料，全球啤酒产量已连续多年稳步增长,我国的啤酒产量 2002 年达到 2386 万吨超过美国成为世界上啤酒生产和消费量最大的国家。过去的人工抓瓶装箱已经显 得效率低下，因此机械臂的加入尤为重要，它不仅抓取快，而且能够适应恶劣的工作环境，以机械臂装 箱配合入库，工作效率非常高。 在本设计中主要介绍了国内外机械臂研究现状及 PLC 的发展趋势，简要的描述了机械臂控制系统 的工作原理和动作的设计实现过程。研究了基于PLC 的机械臂控制，并以学校实验室的三自由度机械 臂的实物为模型实现控制系统的设计。 关键词：啤酒；机械臂；PLC ； I Abstract Beer is the worlds largest alcoholic beverage consumption, a steady rise in global beer production has for many years, Chinas beer production in 2002 reached 23.86 million tons more than the United States to become the largest country in the beer production and consumption in the world. The past artificial catch bottle packing is inefficient, so the addition of mechanical arm is particularly important, it not only crawl fast, and can adapt to bad working environment, with packing and mechanical arm with warehousing, work efficiency is very high. In this design, this paper introduces the mechanical arm research status at home and abroad and the development trend of PLC, describes the working principle of mechanical arm control system and implementation process. Studied the model of manipulator based on PLC control system design. Key words: beer; Mechanical arm; PLC; II 目 录 Ⅰ 2 2.2.1 PLC 的结构……………………………………………………………………..…5 II 5 第五章 结 论 42 43 45 附录 5 PLC 外部电气接线图…………………………………………………………...48