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KUKA 机器人培训 KUKA 机器人的构成 一、概述 二、坐标系 1.$ROBROOT ： 足部坐标系。是机器人最 根本的坐标系。出厂时及 设定好。也是其他坐标系 和机床数学模型的基础。 2.$WORLD ： 世界坐标系。机器人进厂 后所设定的坐标系。如不 进行设定则默认与 $ROBROOT 相同。 为何要设置世界坐标系？ 当机器人倒装或侧向安装时， 使用世界坐标系能够更方便 的进行编程和操作。（如装 配线的搬运机器人） 二、坐标系 3.$TOOL ： 工具坐标系。其中心为 TCP 点。 TCP 初始值为法 兰盘中心点。设定后方便 动作的完成，如焊枪。 二、坐标系 X Z Y TCP 3.$TOOL 的作用： 1. 可以围绕 TCP 点改变工 具姿态，姿态调整方便且 不必每次都重新调整 2. 度可以沿着 TCP 定义的 姿态和速度运动在定义轨 迹上运动。如：曲面的涂 胶 二、坐标系 4.$BASE ： 工件坐标系。默认与足坐 标重合。 作用 : 可以手动沿着工件的边沿 移动。当工件平面与世界 坐标系不平行时，极大的 方便手动操作和编程。 二、坐标系 1. 在手动慢速运行方式 (T1) 下： 操作人员防护装置（防护门）未激活！ 在不必要的情况下，不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。 如果需要有多个工作人员在防护装置隔离的区域内停留，则必须注意以下 事项： 所有人员必须能够不受防碍地看到机器人系统。 必须保证所有人员之间都可以直接看到对方。 操作人员必须选定一个合适的操作位置，使其可以看到危险区域并避开危 险。 三、基本操作 TIPS : T1 （手动慢速运行） 用于测试运行、编程和示教 程序执行时的最大速度为 250 mm/s 手动运行时的最大速度为 250 mm/s 2. 在手动快速运行方式下 (T2) ： 操作人员防护装置（防护门）未激活！ 只有在必须以大于手动慢速运行的速度进行测试时，才允许使用此运行 方式。 在这种运行模式下不得进行示教。 在测试前，操作人员必须确保确认装置的功能完好。 操作人员的操作位置必须处于危险区域之外。 不允许其他人员在防护装置隔离的区域内停留。 运行方式自动和外部自动 必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。 所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。 操作 三、基本操作 TIPS: T2 （手动快速运行） 用于测试运行 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行 3. 运行方式自动和外部自动 必须配备安全、防护装置，而且它们的功能必须正常。 所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。 操作 三、基本操作 TIPS: AUT （自动运行） 用于不带上级控制系统的工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行 AUT EXT （外部自动运行） 用于带上级控制系统（ PLC ）工业机器人 程序执行时的速度等于编程设定的速度！ 手动运行： 无法进行 三、基本操作 操作模式的切换： 三、基本操作 在紧急情况下脱离控制系统移动机器人： 三、基本操作 在紧急情况下脱离控制系统移动机器人： 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 1 ）为什么要标定零点： 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 2 ）什么情况下需要标定零点： 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： A 将需要校零的关节在手动下移动至关节凹槽处对齐 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： B 插上 EMD 注意： 始终将 EMD 不带测量 导线拧到测量筒上。 然后方可将测量导线接 到 EMD 上。 否则测量 导线会被损坏。 同样在拆除 EMD 时也 必须先拆下 EMD 的测 量导线。 然后才将 EMD 从测量筒上拆下。 在零点标定之后，将测 量导线从接口 X32 上 取下。 否则会出现干 扰信号或导 致损坏。 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： C 在 Smart Pad 上选择主菜单 → 投入运行 → 零点标定 → EMD 带负载 校正 → 首次零点标定 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： D 按住确认键和启动键，机器人将正向缓慢运动。 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： E 听到 啪 一声后，松开使能和确认键。此时机器人已走到零点并 自动记录位置。 三、机器人的投入运行 1. 零点标定： （ 3 ）步骤： F 将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD ，并将防护盖重新装好。 对所有待零点标定的轴重复步骤 2 至 5 。 关闭窗口。 将测量导线从接口 X32 上取下。 进行带负载的“