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工业机器人 湖北工业大学 机械工程学院 主讲:张铮  第2章工业机器人的运动学 21齐次坐标及对象物的描述 22齐次变换及运算 23工业机器人连杆参数及其齐次变换矩 24工业机器人运动学方程  齐次坐标及对象物的描述 点的位置描述 在选定的直角坐标系{A}中空间任一点P的位置可用 3×1的位置矢量p表示,其左上标代表选定的参考坐标系 P(PPy”P) 式中p Pz是点P在 坐标系{}中的三个位置坐标分量, 如图  齐次坐标 如用四个数组成的(4×1列阵 P=P表示三维空间直角坐标系中 Pz点则列阵[PxPP21称为三 1」维空间点P的齐次坐标。 必须注意齐次坐标的表示不是惟一的。我们将其各元 素同乘一非零因子w后,仍然代表同一点P,即 PPP b 式中:a=wp;b=w  三、坐标轴方向的描述 的牵图周式。若角女数 是直角坐标系中 Z坐标轴 标来描述ⅹ、Y、Z轴的方苘, X=[1000 [010 0010] 从上可知我们规定 (4×1列阵[abcO]中第四 个元素为零,且a2+b2+c2=1, 则表示某轴(某矢量)的方向; X图2-2标轴方向的描述 (4×1)列阵[abcw]中第四个 元素不为零,则表示空间某点的位置 图中矢量v的方向用(4×1列阵可表达为v=abc0 OS 图中矢量所坐落的点O为坐标原点可用(4×1列  例21用齐次坐标写出图2-3中矢量u、v、w的方向列阵 Y =90B=45y=5a=45B=900y=45 a=6B=65y=4 矢量u:cosa=0,cos3=0.7071067,cosy=0.7071067 u=[0070710670]T 矢量v:cosa=0.7071067,cos3=0,cosy=0.,7071067 v=[0.707106700.707106701T 矢量w:cosa=0.5,cos3=0.5,cosy=0.7071067 w=[0.50.50 四、动坐标系位姿的描述 动坐标系位姿的描述就是对动坐标系原点位置的描述 以及对动坐标系各坐标轴方向的描述 1刚体位置和姿态的描述 设有一刚体Q如图2-4所示,O为刚 体上任一点,O 为与刚体固连 的一个坐标系称为动坐标系刚体Q在固 定坐标系OXYZ中的位置可用齐次坐标 形式的一个(4×1)列阵表示为 图24刚体的位置和姿态  刚体的姿态可由动坐标系的坐标轴方向来表示。令n、 分别为X、Y、Z坐标轴的单位方向矢量每个单位方向矢量 在固定坐标系上的分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦用齐次 坐标形式的(4×1)列阵分别表示为 n=Innn0,o=0oo0,a=a aa 0 因此图2-4中刚体的位姿可用下面(4×4)矩阵来描述 T=/n o ap/= ny Oy ay yo lz o a 00 很明显对刚体Q位姿的描述就是对固连于刚体Q的坐标系O Z位姿的描述  例22图25表示固连于刚体的坐标系{B}位于O点, xu=10y=5,z=0。Z轴与画面垂直,坐标系{B}相对固定坐标 系{A}有一个30°的偏转,试写出表示刚体位姿的坐标系{B的 (4×4)矩阵表达式。 解 Lh. 1. E? XB的方向列阵: n=cos cos60°cos90°01T =[0.8660.5000.0000 YB的方向列阵 COS 0 -0.5000.8660.0000] ZB的方向列阵 a=[0.0000.0001.0001r 0.866-0.5000.00010.0T T=0.5000.8660.0005.0 坐标系{B}的位置列阵: 0.0000.0001.0000.0 P=[0.05.00.01 01 所以,坐标系{B的(4×4矩阵表达式为  2手部位置和姿态的表示 机器人手部的位置和姿态也可以用固连于手部的坐标 系{B}的位姿来表示如图所示 手部的位姿可用(4×4)矩阵 表示为: In o a pl=ny oy ay py nz oz aZ pz 0001