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. 直流电动机的模型 电枢控制的他励直流电动机部件。直流电动机是将电能转化为机械能的一种典型的机电转 换装置。在电枢控制的直流电动机中，由输入的电枢电压 ud 在电枢回路产生电枢电流 id ， 再由电枢电流 id 与激磁磁通相互作用产生电磁转矩 M ，从而使电枢旋转，拖动负载运动。 1）取电枢电压 ud 为控制输入，负载转矩 M L （单位：Nm ）为扰动输入，电动机转速 n （单 位：转 / 分） 为输出量。 2 ）忽略电枢反应、磁滞、涡流效应等影响，当激磁电流不变 if 时，激磁磁通视为不变，则 将变量关系看作线性关系。 d d 3）电枢电压 u 在电枢回路产生电枢电流 i ，列电枢回路电压平衡方程： did E i R L u d d d d d dt E C n d e Ed电枢反电势，大小与激 磁磁通及转速成正比， 方向与电枢电压 Ud 相反 C 反电势常数 e . . 4 ）电枢电流 id 与激磁磁通相互作用产生电磁转矩 M ，在激磁磁通不变时 M 与电枢电流成 正比， M C i m d 5）电磁转矩拖动负载运动，列电机轴上的转矩平衡方程： d 2 J f M ML , 是电动机角速度，单位 rad/ s, n dt 60 其中， f 是电动机和负载折合到电动机轴上的粘性摩擦系数， J 是电动机和负载折合到电动 机轴上的转动惯量。 2 （工程计算中，往往不用转动惯量 J，而用飞轮矩 GD ，类似转动惯量 J，只是单位不同，相 2 差一个倍数。 J m 2 m D GD 2 / 4g 4 2 其中ρ 惯性半径（单位：米） ，D 惯性直径（单位：米） ，g 重力加速度， 9.81m/s ， m 旋转部分的质量（单位：