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使用Smart组件创建动态传送带和工具2
在RobotStudio中创建的仿真工作站，夹具工具和周围模型的动态效果是非常重要的一部分，Smart组件的功能就是实现动画效果的高效工具。在本工作站中需要实现动画效果的有两个部分，一个是传送带输送产生工件并运输到指定位置，另一个是手爪夹具。
创建动态设备的步骤先是创建相应的Smart组件对设备进行运动方式等设定，二是创建组件IO信号及它们与工作站之间信号的对应连接。以下是各信号及其之间关系的设定。
创建属性与连接
各个Smart组件创建并设定完成之后，需要创建它们之间的相互连接关系。
在SmartComponent1窗口，选择“属性与连结”选项卡。
在“属性连结”中点击“添加连结”。依次添加如下连结。
意为Source的复制品加入Queue队列，成为队列的下一个对象。Source为工件part。
意为线传感器LineSensor检测到的物品将作为拾取动作Attacher的对象。
意为Attacher拾取动作拾取的对象即为Detacher释放动作的对象。
这三种组件之间的连结关系设定好后如图所示。
创建信号与连接
Smart组件的正确运行除了设定动作之间的关联，还需要给SmartComponent1创建输入输出信号，以及这些信号与各个组件之间的连接关系。
点击“信号和连接”。点击“添加I/O Singnals”。向SmartComponent1添加输入输出信号。
添加如下信号：
信号类型选择DigitalInput，信号名称设为grip_close。数字量输入信号。该信号用于将手爪控制为闭合。
信号类型选择DigitalInput，信号名称设为transporter_start。数字量输入信号。该信号用于控制传送带启动。并勾选“自动复位”，只需一次启动信号输入。
信号类型选择DigitalOutput，信号名称设为part_in_pos。数字量输出信号。该信号用于向外发出信号以指示工件已到达指定位置。
点击“添加I/O Connection”。添加组件与组件之间、组件与IO信号之间的连接。
添加如下连接：
SmartComponent1的transporter_start信号为1时，Source组件执行Execute动作。即生成工件的一个复制品。
由Source产生的工件复制品添加至队列Queue中。
平面传感器PlaneSensor检测到物品后，SmartComponent1发出工件到位信号part_in_pos，即将该信号置为1。
平面传感器PlaneSensor检测到物品后，队列Queue中的对象被移出队列。即工件的复制品接触到传感器后将不再属于队列。不再属于队列Queue的工件复制品将不会再执行LinerMover直线运动，即会停在平面传感器处。
平面传感器PlaneSensor检测到物品后，传感器本身的输出信号SensorOut经过非门的逻辑运算，转化为LogicGate[NOT]的输出信号。意为，PlaneSensor检测到物品时，SensorOut为1，LogicGate[NOT]的输出为0，当PlaneSensor没有检测到物品时，SensorOut为0，LogicGate[NOT]的输出为1。
由于在Smart组件中触发动作的信号只能采用0→1的变化信号，因此在此，若当传感器检测不到工件，其信号变化为1→0时，希望触发某事件或动作时，即可通过非门LogicGate[NOT]的运算，将1→0变为0→1。
LogicGate[NOT]的信号0→1时，Source组件执行Execute动作。即生成工件的一个复制品。意为前一个工件从平面传感器处被取走后，将会有一个新的工具复制品产生并加入到队列中来。
SmartComponent1的grip_close信号为1时，控制手爪的关节执行合拢姿态。
SmartComponent1的grip_close信号通过非门LogicGate_2[NOT]实现当grip_close为0时的控制信号。
LogicGate_2[NOT]为1时，即grip_close为0时，控制机械手爪执行打开即原点姿态。
手爪合拢执行后，控制直线传感器LineSensor处于激活Active状态。激活后LineSensor检测到的物品将作为拾取动作Attacher的对象Child。
手爪合拢执行后，拾取动作Attacher动作执行。
手爪打开执行后，释放动作Detacher动作执行。
至此，Smart组件之间、组件与IO信号之间的各种关联动作均已经设置完成。
如图所示。
工作站逻辑设定
Smart组件SmartComponet1之间的内部连接设置完成后需要设置Smart组件与机器人系统之间的信号关联，以使得机器人系统使用IO信号控制Smart组件如同控制普通外围设
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