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轮足式机器人开题报告 【篇一：八足机器人开题报告】 宁波大学科学技术学院本科毕业设计 (论文) 开 题 报 告 【篇二：轮腿机器人开题报告】 河北工业大学硕士学位论文开题报告 论文题目 六轮腿移动机器人的仿生机构研究 2013 年 12 月 2 日 1.课题的研究背景及意义 移动机器人是一种能够通过内、外传感器反馈信息感知环境及自身 状态, 实现在有障碍物的环境中自主运动 , 从而完成一定功能或任务 的机器人系统 [1] 。目前已广泛运用于野外考察、地震救灾、环境检 测、娱乐生活等诸多行业，在安全、军事、生活以及科学研究中扮 演着越来越重要角色。其中轮式机器人结构简单，容易实现，具有 移动速度快、转向性能好、行走效率高等特点。但同时适应地形和 避障的能力差。足式机器人对地形的适应能力较好，可以跨越障碍 物、台阶等，但运动间歇大，速度慢。随着移动机器人的不断开发 和应用范围的扩展，未来会在更多复杂且未知的环境中工作。仅仅 依靠轮式或者足式的移动机器人已无法完全适应工作环境的复杂性 和多样性了。为了配合对移动机器人性能要求的逐渐提高，相继问 世了许多混合式的移动机构，其中轮腿式移动机器人就融合了轮式 移动机器人和腿式移动机器人的特点。既可以保证在平坦地面的移 动效率又具有了良好的跨越障碍的能力 [2] 。 但当轮腿式移动机器人采用足式的方式行走时目前在技术上还存在 许多困难，然而在自然界中存在的多足昆虫则可以通过它们长期进 化得到的复杂且精妙的肢体结构和灵活的的运动方式，容易地通过 了各种复杂的自然地形，甚至能在光滑的表面上倒立行走。因此， 将多足昆虫的行为学研究成果，融入到移动机器人的结构设计与控 制中，开发具有卓越移动能力的轮腿式仿生移动机器人，对于足式 移动机器人和轮腿式移动机器人技术的研究与应用都具有重要的理 论和现实意义 [3] 。 本文从仿生的角度出发，对轮腿机器人进行结构设计，使其可以在 跨越障碍物、沟壑、楼梯等不规则地形保持机体平稳和运动的效率。 主要的问题在于解决腿部结构，使其可以获得更好的稳定性和更低 的能量消耗。结合轮式和足式的优点，根据不同的环境变换轮式运 动和足式运动两种运动方式，达到良好的运动灵活性和较高的移动 速度的统一，提供良好的应用平台。 为了能够保持机器人的稳定移动，这就要求机器人足数越多越好。 当机器人在选择腿式不行和轮子转动时需要进行轮腿的转换，在转 换的过程中，腿部需要 上抬，其余的腿用来保持平衡，这样就需要至少四条腿，否则无法 在转换过程中保持身体的平衡。随着足数的增加，其稳定程度会增 加，但七足以上就会基本达到饱和。因此本课题选择六轮腿仿生机 器人作为研究的对象，既具有冗余的腿部结构保持稳定，同时又不 会造成腿部的浪费。对地形的适应能力比较强，能够在复杂的地表 高效行走，即使失去若干肢体也依然可以执行任务，因此比较适合 进行野外侦查、水下搜索以及太空探测等对机器人的可靠性、自主 性要求较高的工作。并参考仿生学的成果，对六足昆虫的腿部进行 研究。分析了腿部结构和功能特点，以此为基础设计完成了六足仿 生机器人的单腿结构 2.六轮腿机器人研究现状及趋势 轮腿式机器人作为移动机器人的一部分，兼具了轮子和腿的功能， 具有优良的越障能力和机动性能，简单的结构形式以及移动中的高 效性和平稳性。在平整的地形可以运用轮子结构前行，在非平整地 形环境可以采用足式或轮腿复合式前进。具有速度高、能耗低、地 形适应性强的特点。 近几十年来，轮腿式移动机器人技术得到了很快的发展，并有许多 成功的案例。轮腿式移动机器人多用在抢险、排爆、污染源检测测、 外星探测等领域 [4] 2.1 国内外的发展现状 美国喷气与推进实验室（ jpl ）研制了 1997 年被人类送上火星的第 一台探测车 sojourner （如图 2.1），sojourner 是一辆微型自主式 机器人车辆，采用六轮摇臂悬吊式结构 ,即有 6 个独立悬挂的驱动轮 , 传动比为 2000:1 ，本机器人是真正意义上的六轮腿式移动机器人。 以及后来的火星探测车漫游者（ mars rover ）机器人（如图 2.2）， 该款机器人拥有最先进的机动性，其六轮腿式结构是目前最先进的 , 具有强大的越障能力。原地 360o 的转弯能力及伸缩性，除了其先进 的机动性能，探路者机器人上安装了包括 pancam( 立体摄像头 )、 mini-tes( 红外分光仪 )、显微镜、 mossbauer( 分光仪，用来测定岩 石成分)、apxs(alpha 射线)系统、 rat(rock abrasion tool) 系统等各 种先进的仪器来探测环境，观察并分析岩石和土壤。用来探测火星 上是否有生命，以及有没有生命的遗迹、火星上的地质和气候环境。 美国全地形六足星际探测器 “