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毕业设计报告 课题：机械手的 PLC 控制 系 部：机 电 系 专 业：电气自动化 班 级：电气 1332 姓 名：王琪 学 号： 2013321026 指导老师：贾君贤 2016-6 摘 要 机械手是工业自动化系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之 一。机械手的机械结构采用滚珠丝杆、滑杆、等机械器件组成；电气方面有交 流电机、传感器、等电子器件组成。该装置涵盖了可编程控制技术，位置控制 技术、检测技术等，是机电一体化的典型代表仪器之一。本文介绍的机械手是 由 PLC 输出三路脉冲，控制机械手横轴和竖轴的精确定位，微动开关将位置信 号传给 PLC 主机；位置信号由接近开关反馈给 PLC 主机，通过交流电机的正反 转来控制机械手手爪的张合，从而实现机械手精确运动的功能。本课题拟开发 的物料搬运机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，可代替人工在高温和危 险的作业区进行作业，并可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参 数。 关键词： 机械手 PLC 交流电机 目 录 摘要 1 引言 2 第一章机械手机械结构 3 1 ． 1 传动机构 3 1 ． 2 机械手夹持器和机座的结构 5 第二章机械手 PLC 及电机的应用 8 2 ． 1 PLC 简介 8 2 ． 2 PLC 内部原理 10 2 ． 3 机械手 PLC 选择及参数 12 2 ． 4 机械手电机的选用 13 第三章机械手 PLC 控制系统设计 14 3 ． 1 机械手的工艺过程 14 3 ． 2 PLC 控制系统 16 致答谢词 22 参考文献 23 引 言 在现代工业中，随着工业现代化的进一步发展 , 自动化已经成为现代企 业中的重要支柱 , 无人车间、无人生产流水线等等，已经随处可见。同时， 现代生产中，存在着各种各样的生产环境，如高温、放射性、有毒气体、有 害气体场合以及水下作业等，这些恶劣的生产环境不利于人工进行操作。 工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新的技术，是现代控制理 论与工业生产自动化实践相结合的产物，并以成为现代机械制造生产系统中 的一个重要组成部分。工业机械手是提高生产过程自动化、改善劳动条件、 提高产品质量和生产效率的有效手段之一。尤其在高温、高压、粉尘、噪声 以及带有放射性和污染的场合，应用得更为广泛。在我国，近几年来也有较 快的发展，并取得一定的效果，受到机械工业和铁路工业部门的重视。 本课题拟开发物料搬运机械手，采用日本三菱公司的 FX2N 系列 PLC ， 对机械手的上下、左右以及抓取运动进行控制。该装置机械部分有滚珠丝 杠、滑轨、机械抓手等；电气方面由交流电机、操作台等部件组成。我们利 用可编程技术，结合相应的硬件装置，控制机械手完成各种动作。 由于时间仓促和个人水平限制，我的设计存在着许多还没来得及解决的 问题，希望广大老师、同学能够给予批评指正并予以解决。 第一章 机械手机械结构 1 ． 1 传动机构 1.1.1 螺旋机构 螺旋机构由螺杆、螺母和机架组成，其主要功能是将转动变换为直线运 动，并同时传递运动和动力，按螺旋副中的摩擦性质，螺旋机构可以分为滑动 螺旋机构和滚动螺旋机构两种类型。按用途可以分为传力螺旋、传导螺旋和调 整螺旋三种类型。 螺旋机构具有结构简单，制造方便，传动平稳，无噪声易于自锁等优点。 1.1.2 滑动螺旋机构 螺旋副内为滑动摩擦的的螺旋机构，称为滑动螺旋机构。滑动螺旋机构所 用的螺纹为传动性能好，效率高的矩形、梯形和锯齿形螺纹。 滑动螺旋机构由螺母和螺杆组成。根据机构的组成及运动方式，滑动螺旋 机构又分为以下两种。 （ 1 ）．由螺母和螺杆组成的滑动螺旋机构，螺母与机架固联，螺杆转动并移动 （如图 1-1b 所示），这种螺旋机构以传递动力为主，故又称传力螺旋机构。一 般要求用较小的转矩产生较大的轴向力，多用在工作时间短，速度较低的场 合。 （ 2 ）．由螺母、螺杆和机架组成的滑动螺旋机构，如图 1-1a 所示，螺杆转 动，螺母移动，这种螺旋机构以传递运动为主，故又称为传导螺旋机构。 本文所介绍的机械手的竖轴就是用的传导螺旋机构。这种传动形式结构紧凑， 刚度较大，传动效率高，精度高。 （ a ）螺杆转动，螺母移动 (b)