理论力学 (3)化工过程分析与合成.pdf

力学普遍方程 动力学普遍方程 本讲主要内容 1、自由度与广义坐标 2、广义坐标表示的质点系的平衡条件 3、保守系统的平衡条件及稳定性 4、动力学普遍方程 动力学普遍方程 1、自由度与广义坐标 动力学普遍方程 1、自由度与广义坐标 概念出现背景 质点系根据其与外界的联系，可以分为自由系统和非自由系统。 经典力学的发展经历了两个主要阶段：一个是以牛顿、胡克等人为代表的牛顿力学 （矢量力学）；另一个是以拉格朗日、哈密顿等人为代表的分析力学。 牛顿力学在研究质点和简单刚体系统的动力学问题方面取得了辉煌成就，主要面向 的是自由系统。但是到了18世纪，随着欧洲工业革命的兴起，大量具有复杂约束的 机械运动（非自由系统）动力学问题开始出现，