自动化专业概论 (4).pdf

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2020-09-21 发布于广东
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第第77讲讲控制系统数学模型控制系统数学模型 ————方框图模型及状态方程模型方框图模型及状态方程模型 7.1 方框图模型 7.2 状态方程模型 7.17.1 方框图模型方框图模型方框图运算：对我们所给出来的方框图加传递函数描述的控制系统进行运算：方框图串联——相乘运算： Y (s) W (s)U(s) Y (s) W (s)Y (s) 1 1 2 2 1 Y ( s) 2 W ( s)W ( s) 1 2 U( s) 方框图并联——相加运算： Y (s) W (s)U(s) Y (s) W (s)U(s) 1 1 2 2 Y( s) W ( s) W ( s) 1 2 U( s) 方框图运算实例： Y( s) W ( s)W ( s)W( s) g z R (s) R (s) 0 R(s ) 1W (s )W (s )W (s )W (s ) 1 2 g z r Y( s) W ( s) E(s) R(s) W (s)Y (s) r R (s ) 1W (s )W (s )W (s )W (s ) 1 g z r Y( s) 1 Y( s) W (s)W (s)W (s) E(s) g z R (s ) 1W (s )W (s )W (s )W (s ) 2 g z r 有缘学习更多+谓ygd3076考证资料或关注桃报：奉献教育（店铺）开环传递函数： Y( s) W ( s) W ( s)W ( s)W( s) 开 E (s ) g z 闭环传递函数： Y( s) W ( s) W ( s) 开闭 R(s) 1+W开(s) 特征多项式： 1+W (s) 开 6.26.2 状态方程数学模型状态方程数学模型 x1 1