地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制研究.pdfVIP

地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制研究 铰接车因其机动灵活成为地下采矿业的重要装备,并广泛应用于地下矿石的 铲装、运输等过程。实现金属、非金属矿山“运输系统无人化、机械化”是我国 矿山行业的发展战略,而地下矿用铰接车路径跟踪与智能避障控制是实现矿用设 备无人化的关键技术。 本文以地下矿用铰接车为研究对象,对其路径跟踪与智能避障控制策略进行 了深入研究并进行了仿真及实车验证,为实现铰接车辆的无人驾驶提供技术支持。 本文首先分析了铰接车的动力学特性,采用模块化的建模方法搭建了铰接车整车 动力学模型,包括魔术公式的轮胎模型、车轮模型、辅助计算模块及车体模型等。 辅助计算模块包含有轮胎滑转率估计、轮胎侧偏角估计、车辆垂直载荷估计 及轮胎坐标系转换等,用来估计车辆的行驶状态。根据达朗贝尔原理建立了四自 由度铰接车车体动力学模型,并与以上模块整合为整车动力学模型,将其作为运 动控制的仿真平台对文中提出的控制方法进行初步验证。 然后提出铰接车速度规划方法并设计了基于集成控制思想的铰接车路径跟 踪控制器。在其速度规划中分析了铰接车的运动特性,以保持车辆横向行驶稳定 性为目标,建立了道路曲率与车速的关系,并设定车辆在不同路况下的安全车速 限值。 在路径跟踪控制中分别设计了基于滑模变结构(SMC)的车速控