9.4 刚体平面运动微分方程.pdf

9.4 （刚体平面运动微分方程）例题1-2 （5-1）    m aC Fi 1 （质心运动定理） 刚体平面运动  J  M (F ) （质心动量矩定理）  C C i 2 刚体作平面运动时,其所受力系向质心点简化,主矢等于刚体质量与 质心点加速度的乘积,主矩矢量在质心轴上的投影(也即刚体所受力系 对质心轴力矩的代数和)等于刚体对质心轴的转动惯量乘以角加速度.   Fi maC F=ma （平移牛顿定理） 或者 或者 M (F ) J  M=J ε （转动牛顿定理） C i C 例9.4-1 图示匀质圆轮质量为m,半径为r,在力