第四章 变结构控制 2008-2-18.pdfVIP

自动化技术系列讲座自动化技术系列讲座自动化技术系列讲座自动化技术系列讲座 第四讲第四讲 主讲主讲：苏宏业苏宏业教授教授 第四章第四章：变结构控制变结构控制 目目 录录 一、变结构控制理论的发展 二二、变结构控制的基本原理变结构控制的基本原理 三、变结构控制的应用 第三部分第三部分：：变结构控制变结构控制 一、变结构控制理论的发展 工程实践对控制理论提出了更高的要求： 控制对象的控制对象的复杂程度复杂程度日渐增加日渐增加， 控制系控制系 统的非线性日益严重。 非线性系统的控制问题已经是现代控制 理论界的研究理论界的研究主题题。 变结构控制理论是非线性系统控制问题 的的一个很好的理论个很好的理论、方法方法。 年W.S.WunchW.S.Wunch 的博士学位论文中出现了的博士学位论文中出现了 “改变系统结构”的思想 诸多前苏联学者（V.A.Maslennikov 1956 ；G. MM.OOsttrovskky,；AA.MM.LLettov,）将这将这 一思想应用到控制系统中 EmelyanovEmelyanov首先提出了首先提出了变结构控制系统变结构控制系统 (Variable Structure Control Systems, VSCS) 的概念，并且逐步形成了一个新的控制系统的综 合方法合方法。 V.I.Utkin (1965 、1977、1983)等在此基础上进 一步发展步发展、完善变结构控制理论完善变结构控制理论。 Utkin在1977年详细总结了滑模变结构控制的原 理及其发展。 到了八十年代中后期，线性系统的滑模变结构控 制得到了充分的完善。 二、变结构控制的基本原理 设二阶系统的微分方程为 x 1 x 2 +4,xs 0 ⎧ λ λ s 0.5x +x u x =− , ⎨ 1 2 1 x 2 2 x 2 −x 1 +u − ,,xs 0 ⎩⎩4 这是一个非线性系统。利用相平面分析的方法，将相 平面分成两个区域平面分成两个区域：： 1 : x s 0 , 22 : x s 00 在系统在系统11区内区内，微分方程为微分方程为 xx −−22xx ++55xx 00 1 1 1 系统的原点是不稳定的焦点，再考虑在系统 22区内区内，微分方程为微分方程为 x −2x −3x 0 1 1 1 原点为鞍点。在相平面上做出这个系统的相轨迹 ⑴ 2 区