过程控制2[学习].pptVIP

整理可得： T1＝A1R1， ，r= 消去 ，得 * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 这是一个二阶微分方程式。传递函数为 如果输入量经一段距离L，以速度进入对象则有纯滞后，其传递函数为 * 精品PPT·借鉴参考 工业生产中大多是多容对象，其传递函数一般表示为 G(s)= 为简化问题，一般采用等容环节串联来近似n阶多容对象，这时可以认为T1=T2=…Tn=T，则n阶多容对象的传递函数可简单表示为 * 精品PPT·借鉴参考 图中n为多容对象的容积个数。图2-11(b)中，通过曲线拐点P作切线，与稳态值y(∞)交于E点，与横坐标交于C点，即得等效时间常数T，容量延迟 及纯延迟 。总的延迟时间 。 * 精品PPT·借鉴参考 2.3 过程数学模型及其建立方法 2.3.1 过程数学模型 被控对象的数学模型： 指工业生产过程的数学模型（特别是动态模型），对象在各个输入量（包括控制量和干扰量）作用下，相应输出量（被控量）变化关系的数学表达式。 * 精品PPT·借鉴参考 2.3.2 建立过程数学模型的两个基本方法 1、机理法 2、测试法： （1）经典辨识法 （2）现代辨识法 * 精品PPT·借鉴参考 获得对象数学模型的两种方法：机理法，测试法。 ●机理法：根据对象内在机理，通过静态和动态物料平衡或能量平衡关系，以及反应流体流动，传热，化学反应等基本规律的运动方程，物性参数方程和某些设备的特征方程等，从中获得所需的数学模型形式。 ●测试法：根据对象输入输出的实验数据，通过过程辨识与参数估计的方法，建立对象的数学模型，完全从外特性上测试和描述对象动态特性。 * 精品PPT·借鉴参考 2.3.3 几个常用的经典辨识法 1、由阶跃响应确定传递函数 几种典型的工业过程传递函数 （1）一阶惯性环节加纯延迟： （2）二阶或n阶惯性环节加纯延迟： * 精品PPT·借鉴参考 （3）用有理分式表示的传递函数： * 精品PPT·借鉴参考 阶跃响应曲线的测定注意事项： 扰动信号大小要合适(一般为正常输入信号的15%) 输入扰动前系统必须稳定 记录数据要准确 在不同设定值处多测试几次。 * 精品PPT·借鉴参考 由阶跃响应曲线确定传递函数 思路： 只要由阶跃响应曲线获得对象动态特性的特征参数（静态增益K、时间常数T和纯延迟时间τ)则可以得到对象的数学模型 * 精品PPT·借鉴参考 确定传递函数参数的几种方法： （1）作图法：适用于一阶传递函数 一阶对象的传递函数具有如下形式 一阶非周期过程比较简单，只需确定静态增益K、时间常数T和纯延迟时间τ即可计算传递函数。 * 精品PPT·借鉴参考 (1)静态增益K (2)时间常数T (3)纯延迟时间τ 图2-13 作图法确定参数T、τ * 精品PPT·借鉴参考 (2)两点法：适用于一阶传递函数 所谓两点法，就是利用阶跃响应上的两个点来计算T和τ，首先把y(t)变成无量纲形式： * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 一般取值 y0(t1)=0.393,y0(t2)=0.632, T=2(t2-t1),τ=2t1-t2 * 精品PPT·借鉴参考 近似认为h1=h0 * 精品PPT·借鉴参考 2-7 代入2-6得到物料平衡方程的增量形式： * 精品PPT·借鉴参考 (2-8) 令： 称之为阀门对流体的阻力，简称流阻。 * 精品PPT·借鉴参考 （2-9） 由式（2-9）可有： （2-10） （2-11） * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 （2-9） （2-12） （2-13） * 精品PPT·借鉴参考 T——对象的时间常数，T=RA； K——对象的静态增益。K=KxR； 拉氏变换后得 对于阶跃输入，有 △h=K△x(1-e-t/T) 当T=t时，则有△h=K△x(1-e-1)=0.632 K△x * 精品PPT·借鉴参考 * 精品PPT·借鉴参考 这就是单容对象的阶跃响应，其曲线如图所示，对象的特性与静态增益K和时间常数T有关。 2-2 * 精品PPT·借