计算机控制技术-杨鹏-数字PID控制器-张萍.pptVIP

?第四章 数字PID控制器 Chap 4 Digital PID Controller;常规仪表控制系统框图;D(z) Ho(s) Gc(s);表 4—1 控制系统的研究方法;;4.1 PID调节的作用 Sec 4.1 The Function of PID Regulation;4.1.2 PID调节的作用 ;主要缺点是存在静差。对于扰动较大、惯性也较大的系统，若采用单 纯的比例调节器，就难于兼顾动态和静态特性 。 ;对于大多数惯性环节，Kp太大时会引起自激震荡。 ;二、比例积分调节器（PI） ;;如果把比例和积分两种作用合起来，就构成PI调节器：;;三、比例微分调节器（PD） ;PD调节器 ;;4.2 PID算法的数字实现; 由于式（4-9）的输出值与阀门开度的位置一一对应，因此通常把式（4-9）称为PID的位置控制算式。 方便起见，可写作: ;3、增量控制 算式;4、增量型与位置型控制算式的比较;4.2.2 PID算法程序设计 ;1）将小数或混合小数化为整数 由于用汇编语言进行浮点运算非常麻烦，运算前通过乘以2N将 其化为整数，然后把运算结果再乘以2-N，即可恢复到原来的数 值。在微型机中，乘以2N或2-N都是很容易实现的，只要将数左 移或右移N次就可以了。例如，设KP=3.5，将其扩大256取整数 则KP=896=380H，编程时可将其定义为符号变量，即 KP EQU 380H。为计算简便，KP，KI，KD可采用同一比例因子折算;2）采用16位有符号指令运算 负数以补码形式存放，如KP=-3.5，将其扩大256取整数，则 KP=-896=FC80H，定义为符号变量为 KP EQU 0FC80H 或 KPEQU -896即可。此外乘法运算结果为32位，在计算U（k）时 ，采用32位加法，这样可以提高计算精度，只要U（k）输出时 ，取高三个字节就可以了。对于8位、10位、12位甚至16位A/D 转换器，定义A/D采样值单元为16位，不会造成计算溢出。;根据式（4-14）编写的位置型PID程序如下： DATA SEGMENT UR EQU 0050H ；设定值=80 KP EQU 0380H ；KP=3.5 KI EQU 0040H ；KI=0.25 KD EQU 0000H ；KD=0 SAMP DW ? ；定义A/D采样值 E0 DW 0 ；定义E（K） E1 DW 0 ；定义E（K-1） UPK DW 2 DUP(0) ；定义UP（K） UIK1 DW 2 DUP(0) ；定义UI（K-1） UK DW 2 DUP(0) ；定义U（K） DATA ENDS;CODE SEGMENT ASSUME CS:CODE,DS:DATA START PROC MOV AX,DATA MOV DS,AX PID： MOV AX,UR ；取设定值 MOV BX,SAMP ；取采样值 SUB AX,BX ；计算E（K） MOV E0,AX MOV BX,KP ；计算UP（K）=KP*E（K） IMUL BX MOV UPK,AX ；存UP（K） MOV DS:UPK+2,DX MOV AX,E0 ；计算KI*E（K） MOV BX,KI IMUL BX ADD UIK1,AX ；计算UI(K)= UI(K-1)+ KI*E(K) ADC DS:UIK1+2,DX; MOV AX,E0 ；计算UD（K）=KD（E（K）- E（K-1）） MOV BX,E1 SUB AX,BX MOV BX,KD IMUL BX ADD AX,UIK1 ；计算UD（K）+ UI（K） ADC DX,DS:UIK1+2 ADD AX,UPK ；计算UD（K）+ UI（K）+ UP（K） ADC DX,DS:UPK+2 MOV UK,AX ；存U（K） MOV DS:UK+2,DX MOV AX,E0 ；E（K-1）=E（K） MOV E1,AX RET CODE ENDS END