PID控制器参数整定实验指导书.docVIP

PID控制器参数整定 一、实验目的及要求 1. 掌握PID各环节的作用，并应用于调节器的设计。 2. 掌握PID参数整定的方法（试凑法）。 二、实验内容 设计MATLAB的M文件，实现PID调节器的功能，分析Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响，掌握试凑法。 三、实验步骤 进入MATLAB命令窗口，新建M-file，输入设计好的程序。检查错误，调试，然后运行。按照试凑法的步骤，观察系统对不同参数的阶跃响应的曲线，分析其原因，并做好仿真记录。 四、实验报告要求 1. 叙述Kp、Kd、Ki三个参数对系统性能的影响。 2. 阐述用试凑法进行PID参数整定的一般过程，并记录整定过程中阶跃响应的曲线。 五、实验程序参考 %Increment PID Controller clear all; close all; ts=0.01; sys=tf(1,[0.1,1]); %执行器传递函数，S域 dsys=c2d(sys,ts,z); %转化到Z域 [num,den]=tfdata(dsys,v); %取得传递函数的分子和分母系数 u_1=0.0;u_2=0.0;u_3=0.0; y_1=0;y_2=0;y_3=0; x=[0,0,0]; error_1=0; error_2=0; for k=1:1:100 time(k)=k*ts; rin(k)=1.0; kp