航天器姿态动力学与控制[宣讲].pptVIP

假设：1）采用三正交反作用轮构型方案 2）对地定向低轨卫星(刚体) 3）采用力矩模式反作用飞轮 4）姿态确定环节时间常数忽略不计 姿态动力学模型： 整星零动量轮控系统的设计 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 * 精品PPT | 借鉴参考 1. 俯仰通道设计 当 时， 闭环时域方程为 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 控制律： * 精品PPT | 借鉴参考 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 （1） 脉冲干扰力矩 （2） 阶跃干扰力矩 * 精品PPT | 借鉴参考 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 (3) 周期干扰力矩 结论：周期性干扰作用下，存贮到飞轮的最大动量矩是有限量。 轮控系统适用于存在周期性干扰力矩的环境。 * 精品PPT | 借鉴参考 2. 滚动-偏航通道设计 控制律：PD控制+角动量解耦回路 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 * 精品PPT | 借鉴参考 3正交+1 斜装构型方案 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 * 精品PPT | 借鉴参考 1. 根据期望控制力矩计算飞轮指令 2. 控制指令分配 3. 实际产生的控制力矩 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 * 精品PPT | 借鉴参考 典型的6+2姿控推力器布局图（HY-1A） 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 神舟飞船的推进系统推力器布局 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 正力矩作用下的相轨迹曲线 不同力矩作用下的相轨迹曲线 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 负力矩作用下的相轨迹曲线 零力矩作用下的相轨迹曲线 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 理想继电控制器的喷气姿态系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 理想继电控制器的喷气控制系统相平面图 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的喷气姿态系统框图 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的相轨迹 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有死区特性的继电控制器的相轨迹(有常值干扰力矩) * 精品PPT | 借鉴参考 死区特性继电器+比例微分环节控制器的单轴喷气姿态控制系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 带有死区特性继电器+比例微分环节控制器的相轨迹 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 斯密特环节+比例微分环节控制器的单轴喷气姿态控制系统框图 * 精品PPT | 借鉴参考 带有斯密特控制器的单回路姿态控制系统相轨迹(无滑行现象) 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 带有斯密特控制器的单回路姿态控制系统相轨迹(滑行现象) * 精品PPT | 借鉴参考 常值正干扰力矩形成单边极限环的情况 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 考虑推力器时延的极限环 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 用速率陀螺得到姿态角速率的方法 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 采用超前校正控制器的单轴喷气姿态稳定控制系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 数字式相平面控制律 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 采用伪速率控制器的单轴喷气姿态控制系统框图 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 伪速率控制器的工作特性 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 连续控制系统 离散控制系统 * 精品PPT | 借鉴参考 采用脉宽调制器的喷气姿态控制系统框图 脉宽调制器： 11.1 三轴稳定航天器的喷气控制 * 精品PPT | 借鉴参考 整星零动量轮控系统的构型方案 三正交反作用轮方案 由偏置动量轮组成的整星零动量方案 11.2 整星零动量三轴稳定航天器的轮控系统 * 精品PPT | 借鉴参考 直流电动机动态原理图 11.2 整星零动量三轴稳定航天