NACHI 那智机器人资料(操作篇)[宣讲].pptVIP

真的确认程序结束了吗 用前进/退后进行全部动作的检查，都已经全部结束了吗？ 步骤２ 确认 最终步骤 步骤１ 有没有忘记从最终步骤回到最先步骤的检查？ 最先和最后步骤为同一位置好些 可以进行手动操作 不可手动操作 不可自动运行 ※ 2边的模式开关都转到 示教模式 ※ 造成机器人不动的操作 不可手动操作 不可自动运行 可以自动运行 ※ 造成机器人不动的操作 ※ 2边的模式开关都转到 再生模式。 选择再生模式 ＴＰ模式切换开关 模式切换开关 切换到再生模式 １ 了解移动命令　　精度 按下列8个等级来指定通过记录点的精度 A4 A1 A1 设定从记录点到转弯开始点 之间的距离[mm] A1 0 mm A2 5 mm A3 10 mm A4 25 mm A5 50 mm A6 100 mm A7 200 mm A8 500 mm 以能保持多大程度记录 速度的旋转来确定路径 路径根据记录速度而变 MOD 转弯开始点 事先８个等级对应的距离已被设定,所以选择等级号码然后在步骤信息里记录 增加轴的机器人（MR20等）的情况 记录点 MR系列的按此 MR以外系列的按此 记录速度快时 记录速度慢时 A8 A6 A1 A8 A1 无减速的内旋路径 无减速的内旋路径 速度重叠率 A1=0% ～ A8=100% 了解移动命令　　通过?定位 时间 速度 时间 速度 不停止 A2P A2 暂停一下 不论精度如何设置，都要在记录点暂停一下、那里等着机器人到达精度范围。 定位 通过 指令不到示教点,按照设定的精度半径范围进行通过记录点附近,不停止。 实行焊接命令等要定位的应用命令时,自动选择定位动作. 所以不用记录「Ｐ」符号. 了解移动命令　　工具号码 即使更换工具,还可以按直线轨迹移动 插补方式是LIN与CIR时、在预先定义的工具号码（T1～32）当中，选择以哪个工具来动作。 定义为T2的 工具前端位置 定义为T1的 工具前端位置 了解移动命令　　加速度与平滑 加速度 通过调节机器人动作的加加速度以调节平滑性 能够设定0～3共4级。0（不表示）是机器人的最大的加加速度。 平滑度 通过调节机器人动作的加速度以调节平滑性 能够设定0～3共4级。0（不表示）是机器人的最大的加速度。 因工具的刚性等而发生振动时，柔和地移动机器人 理顺条件后进行记录 ＦＤ ＡＸ 此时速度的单位也会一起改变JOINT→％、LIN→mm/sec 与手动速度一起 变化 ＦＤ ＡＸ ＋ ＋ 除位置以外,速度与插补方式等条件确认好后,再按[记录]键. 称记录状态 速度 插补方式 之后可在编辑界面进行简单的修改,没有必要过分注意 ＦＤ控制装置 ＡＸ控制装置 选择已记录的步骤后、编辑 速度と精度だけを 簡単に修正できる 移動命令を 編集する ?位置修正 ?插入 ?删除 ?覆盖 编辑移动命令 简单地修正速度 与精度 选择已记录的步骤进行编辑 不能使用上下光标键 在这儿,输入想要编辑的步骤号码 光标仅上下移动而画面滚动、不能改变「当前选择中的步骤」 编辑与再生时、「当前选择中的步骤」是唯一对象 首先选择要编辑的步骤 选择已记录的步骤后进行编辑 按下[步骤/程序]键 ＦＤ ＡＸ 在这儿,输入想要选择的步骤号码(0～9999)后,按下[Enter]す　 已输入号码的步骤被选择后，该步即刻显示为绿色 ＦＤ ＡＸ →　 选择已记录的步骤后进行编辑 （移动命令与应用命令也可以删除） ＋ ＋ ＡＸ ＦＤ 1 2 3 4 5 6 7 当前选中的步骤被删除后 后续的步骤号码变为该号 1 2 3 4 5 6 想要删除的步骤 删除步骤５时 删除步骤的方法 选择已记录的步骤后进行编辑 在当前选择中的步骤前被插入新的移动命令，后续的步骤号码被再编为下一号 3 1 2 4 5 6 7 8 在这儿想要插入 1 2 3 4 5 6 7 在步骤２与３之间,插入新步骤： ＋ ＋ ＡＸ ＦＤ 插入步骤的方法 把机器人移到想要插入的位置 选择已记录的步骤后进行编辑 想要修正位置的步骤 1 2 3 4 5 6 7 在当前选择中的移动命令的位置（只是位置）被修正，其他条件不变 1 2 3 4 5 6 7 把机器人移到新的位置 ＋ ＋ ＡＸ ＦＤ 修正步骤４的位置： 修正步骤位置的方法 ＦＤ控制装置 ＡＸ控制装置 应用命令的记录 応用命令入力キー ［FN］ 能输入所有应用 命令的［FN］健 利用頻度の高い応用命令の ための３ケの専用キー 利用頻度很高的应用命令 的３个专用键 应用命令的记录 命令 FN号码 应用命令有几个参数（变数）　 ［　　］里的数字是参数.应用命令不同,参数数目也不同. 输入参数 移动光标而选择、或者直接地输入FN号码 主题 输入最后参数后、被记录下来 有很多应用命令