两类状态约束非线性系统的预分配有限时间跟踪问题研究.pdfVIP

摘 要 摘摘摘 要要要 出于物理局限性, 性能和安全需求等因素 的考虑, 非线性系统的状态总会受到限制. 因此, 状态约束非线性系统的研究有重要的应用价值. 本文考虑了两类状态约束非线性 系统的预分配有限时间跟踪 问题, 主要结果包括: 1. 全全全状状状态态态约约约束束束高高高阶阶阶非非非线线线性性性系系系统统统的的的实实实际际际预预预分分分配配配有有有限限限时时时间间间跟跟跟踪踪踪 对于全状态约束高阶非线性系统, 本部分基于改进的高阶障碍 Lyapunov 函数设计 实际预分配有限时间跟踪控制器. 利用模糊逻辑系统逼近系统的未知非线性函数. 提出 了新的可行性条件 以保证全状态约束不被破坏, 并严格证明了模糊系统的状态都落在一 个特定的紧集, 在这个紧集上模糊逼近是有效的. 此外, 闭环系统的所有信号均为半全局 有界, 并且跟踪误差可以在指定有限时间内收敛到预分配的区域. 2. 无无无可可可行行行性性性条条条件件件时时时全全全状状状态态态约约约束束束严严严格格格反反反馈馈馈非非非线线线性性性系系系统统统的的的实实实际际际预预预分分分配配配有有有限限限时时时间间间跟跟跟踪踪踪 可行性条件是基于障碍 Lyapunov 函数状态约束控制存在的充分条件. 本部分在不 涉及可行性条件 的前提下, 研究了全状态约束严格反馈非线性系统的实际预分配有限时 间跟踪 问题. 利用合适的非线性状态转换函数和误差变换重构原系统, 并借助模糊逻辑 系统逼近系统的未知非线性函数. 可以证明, 全状态约束不被破坏, 跟踪误差可以在指定 有 限时间内收敛到预分配的区域, 闭环系统的所有信号均为半全局有界, 且可以在模糊 系统状态的特定紧集上有效实现模糊逼近. 关键词: 非线性系统, 全状态约束, 实际预分配有 限时间控制, 障碍 Lyapunov 函数, 可行性条件. I Abstract Abstract Due to physical limitations, performance and safety requirements, the states of non- linear systems are often constrained. Hence, the research of state-constrained nonlinear systems has application values. This paper considers the preassigned finite-time tracking control problems for two classes of state-constrained nonlinear systems. Main contribu- tions are: 1. Practical preassigned finite-time tracking of full-state constrained high- order nonlinear systems In this part, for full-state constrained high-order nonlinear systems, a practical preas- signed finite-time tracking controller is constructed via modified high-order barrier Lya- punov functions (BLFs). Fuzzy logic systems are employed to approximate unknown nonlinear functions. New feasibility conditions are proposed to prevent full-state con- straints violation. It is rigorously proved