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、平动;;三、轴上的附加压力 ;因 ;{;讨论;一、运动学;静系：O-xyz 固着在固定平面;讨论：;二、转动瞬心;空间极迹：C 在静系中的轨迹（S）;三、动力学;四、滚动摩擦;理想刚体只滚不滑时，受到的摩擦力是静摩擦力（不作功，机械能守恒）与滚动摩擦力矩（作功，消耗能量）概念不同。; [例1] 试用转动瞬心法求椭圆规尺M点的速度、加速度，并求本体极迹和空间极迹的方程式。;解 (A)机械能守恒定律;C;质心C点的平动方程：;联立方程可求得：;一、定点转动运动学;空间极面;讨论：;二、欧勒动力学方程;欧勒动力学方程（1776年推出）; 取螺旋桨的中心A为原点，建立固着在飞机的动坐标系，其单位矢量如图3.8.4所示。;取A为基点，B点的速度为：;B点的加速度为：;A;O;题3.5图;题3.30图;题3.17图;题3.18图;题3.26图
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