自动控制系统课程设计说明书.docxVIP

澤程毀计说阴节C论文丿 课程名秫： 自动控制理论课程设计 设计題目： 貢线—级街五摆控制器设计 院 系:： 电乞学院电乞工程系： 班 级： 瑕计 者： 学 号： 指导教师： 瑕升时间： 2016.6.6-2016.6.19 手机： 工业大学教务处 姓名： 院（系）：电气学院电气工程系 专业：电气工程及其自动化 班 号： 任务起至日期： 2016年6月6日至2016年6月19日 课程设计题目：直线一级倒立摆控制器设计 已知技术参数和设计要求: 本课程设讣的被控对象采用固髙公司的直线一级倒立摆系统GIP-100-Lo 系统部各相关参数为： M小车质M 0.5 Kg : m摆杆质M 0.2 Kg : b小车摩擦系数0.1 N/m/sec ； 1摆杆转动轴 心到杆质心的长度0.3 m ； I摆杆惯g： 0.006 kg*m*m ； T采样时间0.005秒。 设计要求： 推导出系统的传递函数和状态空间方程。用Matlab进行阶跃输入仿真，验证控制 对象的稳定性。 采用传统的时域或频域设计方法设汁PID控制器，并给岀设计步骤，使得当在小车 上施加0」N的脉冲信号时，闭环系统的响应指标为： （1） 稳定时间小于5秒； （2） 稳态时摆杆与垂直方向的夹角变化小于0.1弧度。 设计状态空间极点配苣控制器，使得当在小车上施加0.2m的阶跃信号时，闭环系统 的响应指标为： （1） 摆杆角度。和小车位移