鲁棒控制与鲁棒控制器设计[宣讲].pptVIP

【例5】带有双积分器的非最小相位受控对象 ，选择加权函数 并选择极点漂移为 设计系统的最优 控制器。 * 精品PPT | 借鉴参考 * 精品PPT | 借鉴参考 3、新鲁棒控制工具箱及应用 3.1 不确定系统的描述 * 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 精品PPT | 借鉴参考 鲁棒控制与鲁棒控制器设计 * 精品PPT | 借鉴参考 主要内容 鲁棒控制问题的一般描述 鲁棒控制器的计算机辅助设计 新鲁棒控制工具箱及应用 * 精品PPT | 借鉴参考 1、鲁棒控制问题的 一般描述 小增益定理 鲁棒控制器的结构 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 * 精品PPT | 借鉴参考 1.1 小增益定理 (a) 标准反馈控制结构 (b) 小增益定理示意图 * 精品PPT | 借鉴参考 假设 为稳定的，则当且仅当小增益条件 满足时 图 (b) 中所示的系统对所有稳定的 都是良定的， 且是内部稳定的。 小增益定理 即如果系统的回路传递函数的范数小于 1，则闭环系统将总是稳定的。 * 精品PPT | 借鉴参考 1.2 鲁棒控制器的结构 闭环系统中引入的增广对象模型 其对应的增广状态方程为 * 精品PPT | 借鉴参考 闭环系统传递函数为 * 精品PPT | 借鉴参考 最优控制问题 其中需求解 ； 最优控制问题 其中需求解 ； 控制问题 需要得出一个控制器满足 鲁棒控制问题的三种形式： 鲁棒控制的目的是设计出一个镇定控制器 使得闭环系统 的范数取 一个小于 1 的值，亦即 * 精品PPT | 借鉴参考 加权灵敏度问题的控制结构框图 加权函数 ，使得 均正则。 即传递函数在 时均应该是有界的。 * 精品PPT | 借鉴参考 式中 假定系统对象模型的状态方程为 ，加权函数 的状态方程模型为 的 状态方程模型为 ，而非正则的 的模型表示为 * 精品PPT | 借鉴参考 这时鲁棒控制问题可以集中成下面三种形式： 灵敏度问题 并不指定 稳定性与品质的混合鲁棒问题 假定 为空 一般的混合灵敏度问题 要求三个加权函数都存在。 * 精品PPT | 借鉴参考 1.3 鲁棒控制系统的 MATLAB 描述 鲁棒控制工具箱中的系统描述方法 建立鲁棒控制工具箱可以使用的系统模型 * 精品PPT | 借鉴参考 * 精品PPT | 借鉴参考 * 精品PPT | 借鉴参考 【例1】 * 精品PPT | 借鉴参考 分析与综合工具箱和 LMI 工具箱的 模型描述 * 精品PPT | 借鉴参考 变换出系统矩阵 P * 精品PPT | 借鉴参考 【例2】用【例1】中的对象模型和加权函数， 得出其系统矩阵模型 P * 精品PPT | 借鉴参考 2、 鲁棒控制器的 计算机辅助设计 鲁棒控制工具箱的设计方法 * 精品PPT | 借鉴参考 2.1 鲁棒控制工具箱的