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控制系统的典型环节 控制系统的典型环节 自动控制系统是由不同功能的元件构成的。从物理结构上看，控制系统的类型很多，相互之间 差别很大，似乎没有共同之处。在对控制系统进行分析研究时，我们更强调系统的动态特性。具有相 同动态特性或者说具有相同传递函数的所有不同物理结构， 不同工作原理的元器件，我们都认为是同 一环节。所以，环节是按动态特性对控制系统各部分进行分类的。应用环节的概念，从物理结构上千 差万别的控制系统中，我们就发现，他们都是有为数不多的某些环节组成的。这些环节成为典型环节 或基本环节。经典控制理论中，常见的典型环节有以下六种。 比例环节 比例环节是最常见、最简单的一种环节。 比例环节的输岀变量y(t)与输入变量x(t)之间满足下列关系 y(t) = Kx(t) 比例环节的传递函数为 式中K为放大系数或增益。 杠杆、齿轮变速器、电子放大器等在一定条件下都可以看作比例环节。 例10图是一个集成运算放大电路，输入电压为 朋，输岀电压为，忌 为输入电阻，用为反馈电 阻。我们现在求取这个电路的传递函数 解从电子线路的知识我们知道这是一个比例环节，其输入电压与输出电压的关系是 ?7o=- 按传递函数的定义，可以得到 =K =K -4 式中 ，可见这是一个比例环节。如果我们给比例环节输入一个阶跃信号，他的输岀同样 也是一个阶跃信号。阶跃信号是这样一种函数 谢=勘i0 lor o 所示