2020自控系统课程设计.ppt

阶跃响应跟随性能指标 t r — 上升时间 ? — 超调量 t s — 调节时间 突加扰动的动态过程和抗扰性能指标 max C ? 1 ? C 2 ? C ± 5% （或± 2% ） C F F O t t m t v C b 抗扰性能指标 ? C max — 动态降落 t v — 恢复时间 ? I 型 和Ⅱ型系统在稳态误差上的区别。 ? 典型 I 型系统在跟随性能上可以做到超调 小，但抗扰性能稍差， ? 典型 Ⅱ 型系统的超调量相对较大，抗扰性 能却比较好。 典型 I 型系统和典型Ⅱ型系统的比较 典型 I 型系统跟随性能指标与参数的关系 输入信号 阶跃输入 斜坡输入 加速度输入 稳态误差 0 v 0 / K ? 0 ) ( R t R ? t v t R 0 ) ( ? 2 ) ( 2 0 t a t R ? （ 1 ）稳态跟随性能指标：不同输入信号 作用下的稳态误差 稳态跟随性能指标 – 在阶跃输入下的 I 型系统稳态时是无差 的； – 但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且 与 K 值成反比； – 在加速度输入下稳态误差为 ? 。 因此， I 型系统不能用于具有加速度输入 的随动系统。 （ 2 ）动态跟随性能指标 参数关系 KT 0.25 0.39 0.5 0.69 1.0 阻尼比 ? 超调量 ? 上升时间 t r 峰值时间 t p 相角稳定裕度 ? 截止频率 ? c 1.0 0 % ? ? 76.3 ° 0.243/ T 0.8 1.5% 6.6 T 8.3 T 69.9 ° 0.367/ T 0.707 4.3 % 4.7 T 6.2 T 65.5 ° 0.455/ T 0.6 9.5 % 3.3 T 4.7 T 59.2 ° 0.596/ T 0.5 16.3 % 2.4 T 3.2 T 51.8 ° 0.786/ T 典型 I 型系统的抗扰性能指标 0 ) ( ? s R ) ( 2 s W ) ( 1 s W ) ( s F ) ( ) ( s C s C ? ? ) ( s N ) ( 1 1 s W ) ( s W ) ( s C ? 典型 I 型系统 ) ( s F 扰动作用下的典型 I 型系统 只讨论抗扰性能时，输入作用 R = 0 。 ) 1 ( ) ( ) ( ) ( 2 1 ? ? ? Ts s K s W s W s W ) 1 ( ) 1 ( ) ( 2 1 1 ? ? ? Ts s s T K s W ) 1 ( ) ( 2 2 2 ? ? s T K s W 取 ， 则 阶跃扰动作用下的输出变化量 阶跃扰动： s F s F ? ) ( ) )( 1 ( ) 1 ( ) ( 2 2 2 K s Ts s T Ts FK s C ? ? ? ? ? ? 输出变化量： T t m e T t e m e m m m m FK t C T t T t T t 2 sin 2 cos ) 1 ( ) 1 [( 1 2 2 2 ) ( ) 2 /( ) 2 /( / 2 2 2 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 5 . 0 ? KT 当 时 2 2 1 T T T T m ? ? 5 1 10 1 20 1 30 1 % 100 max ? ? b C C 55.5% 33.2% 18.5% 12.9% t m / T 2.8 3.4 3.8 4.0 t v / T 14.7 21.7 28.7 30.4 典型 I 型系统动态抗扰性能指标与 参数的关系（ KT=0.5,C b =FK 2 /2 ) 典型 II 型系统性能指标和参数的关系 时间常数 T 是控制对象固有的，而 待定的参数有两