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5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 在频域中对系统进行分析、 设计时，通常是以频域指标作为依据的， 但是不 如时域指标来得直接、 准确。因此，须进一步探讨频域指标与时域指标之间的关 系。考虑到对数频率特性在控制工程中应用的广泛性， 本节将以 Bode 图为基点， 首先讨论开环对数幅频特性 L( ) 的形状与性能指标的关系，然后根据频域指标 与时域指标的关系估算出系统的时域响应性能。 实际系统的开环对数幅频特性 L( ) 一般都符合如图 5-49 所示的特征：左端 （频率较低的部分）高；右端（频率较高的部分）低。将 L( ) 人为地分为三个频段：低频段、中频段和高频段。低频段主要指第一个转折点以前的频段；中频 段是指截止频率 c 附近的频段；高频段指频率远大于 c 的频段。这三个频段包 含了闭环系统性能不同方面的信息，需要分别进行讨论。 图 5-49 对数频率特性三频段的划分 需要指出，开环对数频率特性三频段的划分是相对的， 各频段之间没有严格的界限。一般控制系统的频段范围在 0.01 ~ 100Hz 之间。这里所述的“高频段”与无线电学科里的“超高频”、“甚高频”不是一个概念。 5.6.1 L( ) 低频渐近线与系统稳态误差的关系 系统开环传递函数中含积分环节的数目 （系统型别）确定了开环对数幅频特性低频渐近线的斜率，而低频渐近线的高度则取决于开环增益的大小。因此， L( ) 低频段渐近线集中反映了系统跟踪控制信号的稳态精度信息。根据 L( ) 低频段可以确定系统型别 和开环增益 K ，利用第 3 章中介绍的静态误差系数法可以确定系统在给定输入下的稳态误差。 5.6.2 L( ) 中频段特性与系统动态性能的关系 开环对数幅频特性的中频段是指截止频率 c 附近的频段。设开环部分纯粹 由积分环节构成，图 5-50（ a ）所示的对数幅频特性对应一个积分环节，斜率为 20dB/ dec ，相角 ( ) 90 ，因而相角裕度 90 ；图 5-50（ b ）的对数幅 频特性对应两个积分环节， 斜率为 40dB / dec ，相角 ( ) 180 ，因而相角裕 度0 。 图 5-50 L ( ) 中频段对稳定性的影响 一般情况下，系统开环对数幅频特性的斜率在整个频率范围内是变化的， 故 截止频率 c 处的相角裕度 应由整个对数幅频特性中各段的斜率所共同确定。 在 c 处， L ( ) 曲线的斜率对相角裕度 的影响最大，远离 c 的对数幅频特性，其 斜率对 的影响就很小。为了保证系统有满意的动态性能，希望 L( ) 曲线以 20dB/ dec 的斜率穿过 0dB 线，并保持较宽的频段。 截止频率 c 和相角裕度 是 系统开环频域指标， 主要由中频段决定， 它与系统动态性能指标之间存在着密切关系，因而频域指标是表征系统动态性能的间接指标。 二阶系统 典型二阶系统的结构图可用图 5-51 表示。其中开环传递函数为 2 G(s) n (0 1) s( s 2 n ) 相应的闭环传递函数为 2 (s) n 2 s2 2 n s n （1） 和 % 的关系 : 系统开环频率特性为 图 5-51 典型二阶系统结构图 2 G( j ) n 2 n ) j ( j 开环幅频和相频特性分别为 2 n A( ) 2 (2 n ) 2 ( ) 90 arctan 2 n 在 c 处， A( ) 1，即 2 A( c ) n 1 2 2 c c (2 n ) 亦即 4 4 2 2 2 4 0 c n c n 解之，得 c 4 4 1 2 2 n c 时，有  （5-62） 5-63） ( c ) 90 arctan c 2 n 由此可得系统的相角裕度为 180 ( c ) 90 arctan c 2 n  2 n arctan （5-64） c 将式（ 5-63）代入式（ 5-64），得 arctan 2 （ 5-65） 4 4 1 2 2 根据式（ 5-65），可以画出 和 的函数关系曲线 ,如图 5-52 所示。 另一方面，典型二阶系统超调量 % e / 1 2 100% （5-66） 为便于比较，将式（ 5-66）的函数关系也一并绘于图 5-52 中。 从图 5-52 所示曲线可以看出： 越小（即 小）， % 就越大；反之， 越 大， % 就越小。通常希望 30 60 。 图 5-52 二阶系统 % 、 M P 、 与 的关系曲线 图 5-53 二阶系统 t s c 与 的关系曲线 图 5-52 的绘制程序： ks=0:0.001:1;MMr=[];kks=[]; for i=1:length(ks) r(i)=atan(2*ks(i)/sqrt(sqrt(4*ks(i)^