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第三章 控制系统的稳定性及特性 华南理工大学 自动化科学与工程学院自动化科学与工程学院 闭环反馈控制系统优点？缺点 （抗干扰性、对模型精度要求不高），（稳定性，可适 （抗干扰性、对模型精度要求不高），（稳定性，可适 当设计控制器克服）？ 系统稳定性问题普遍存在于反馈控制系统中 什么样的系统是稳定的？其定义？ 如何判断一个系统的稳定性？稳定性和系统的模型间有 没有什么关系？ 没有什么关系？ 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 典型的反馈控制系统 如右图所示如右图所示。 一、几个关于反馈控制系 统的概念统的概念 11、、开环传递函数开环传递函数：： （（环路对信号的放大能力环路对信号的放大能力）） 将反馈通道H(s)的 输出断开后, 前向通道传递函数 × 反馈通道传递函数 系统统开环传递传递函数定数定义 为： B (s) GG ((ss)) GG ((ss))GG ((ss))HH ((ss)) (3(3 - 1)1) LL R(s) c p 3.2 反馈控制系统的结构及其传递函数 R (s) E (s) Y(s) G (s) Gp (s) c B (s) H (s) 反馈控制系统前向通道反馈控制系统前向通道 的传递函数的传递函数：： Y (s) G (s) G s G s F c ( ) p ( ) (3 - 2) R s (( )) H ((s)) ≡ 1时时：称为单位反馈称为单位反馈，此此 时时G LL ((s)) GFF ((s)) 典型的反馈控制系统 D (s) 2、 闭环传递函数 R (s) E (s) Y (s) GG ((ss)) GGp ((ss)) c 输出信号的拉式变换 B (s) 输入信号的拉式变换 H (s) 给定输入对系统输出的影响, 干扰信号对系统输出的影响 D(s)=0D(s)=0