林用六轮摆臂底盘转向稳定性分析.pdf

摘要 摘要 随着国内林业总产值的逐年增长，林业机械化与自动化必然成为我国林业发展的 大趋势。传统的林区作业底盘行驶在崎岖不平的林地路面，由于自身缺乏自适应调控 功能，在越障以及转向时倾翻概率高，稳定性能差。本文采用的林用六轮摆臂底盘在 转向作业时稳定度低，转向行驶不平稳的情况下，通过调节液压缸的伸缩量来实现底 盘轮腿的抬升以及下降，进而调整底盘重心高度，达到提高底盘转向时整车稳定性的 目的，主要研究工作如下： 1.改进林用六轮摆臂底盘虚拟样机模型，将 6 个电动推杆完全替换成液压缸，通 过车架与摆臂的干涉关系以及前后车架的干涉关系确定每个轮腿的摆臂摆角以及折 腰转向角度，本文拟定林用六轮摆臂底盘在林区最大行驶速度为 30km/h 。 2.在前车架中点处建立六轮摆臂底盘基坐标系，通过旋量理论建立底盘的运动学 模型，求得底盘轮胎的接地点位置，通过雅可比矩阵建立轮腿变化与摆臂角度关系以 及车架位置的数学模型以及运动学模型。 3.对林用六轮摆臂底盘的在斜面转向时的工况进行分析，判定底盘不同位置下的 倾翻轴，求得重心坐标、倾翻轴的数学模型、通过二级稳定度理论求得底盘稳定度的 数学模型，结合底盘运动学模型以及二级稳定度的判定方法，本文通过Adams 仿真， 分别讨论了前进速度、折腰转向角度以及转向速度这三个因素对底盘稳定度的影响。 4.分别在空载以及满载的工况下进行讨论林用六轮摆臂底盘在斜面完成完整转 向过程中的稳定度变化。本文对临界状态以及倾翻状态进行稳定度调平，基于 Adams/Simulink 联合仿真平台，通过 PID 控制、模糊控制、模糊 PID 控制三种方法 对底盘进行折腰转向时的稳定度调平，将输出的稳定度进行对比得出结论，采用控制 策略后底盘的稳定性均得到了小幅度的提升。模糊 PID 控制下，折腰转向角为 25°时， 底盘稳定度最低约为 0.628 ，整体相比无控制情况下提高了 20.92% 。折腰转向角为30° 时，底盘稳定度最低约为 0.72 ，相比无控制情况下提高了 24.5% 。 关键词：林用底盘，六轮摆臂底盘，转向稳定性分析，控制策略，联合仿真 Ⅰ 林用六轮摆臂底盘转向稳稳定性分析 目录 1 绪论1 1.1 研究背景与意义1 1.2 稳定度判别研究方法 2 1.3 研究内容与研究方法 7 2 林用六轮摆臂底盘运动学建模10 2.1 基于旋量理论的林用六轮摆臂底盘运动学分析与建模 10 2.1.1 基于旋量理论的林用六轮摆臂底盘运动学分析 10 2.1.2 基于旋量理论的底盘运动学建模 12 2.2 六轮摆臂底盘轮胎接地点坐标计算 15 2.3 六轮摆臂底盘轮腿变化运动学模型的建立 17 2.4 本章小结20 3 林用六轮摆臂底盘折腰稳定性分析21 3.1 工况分析21 3.2 六轮摆臂底盘斜面稳定度判定理论 24 3.3 重心坐标计算25 3.4 倾翻轴数学模型求解与稳定度计算 27 3.5 六轮摆臂底盘侧倾动态稳定性指标 31 3.6 建立底盘 ADAMS 中的虚拟样机模型35 3.7 转向稳定性因素分析 36 3.7.1 相同转向速度下前进速度对侧翻稳定性的影响 36 3.7.2 相同前进速度下转向速度对侧翻稳定性的影响 37 3.7.3 相同前进速度下转向角度对稳定性的影响 39 3.8 本章小结40 4 基于 Adams/Simulink 的六轮摆臂底盘联合仿真 41 4.1 斜面空载工况下完整转向时稳定度分析 42 4.2 满载工况下六轮摆臂底盘稳定度 44 4.3 ADAMS/Simulink 联合仿真步骤 47 4.4 PID 控制下的林用六轮摆臂底盘稳定度 48 4.5 模糊控制下的六轮摆臂底盘稳定度 51 4.5.1 模糊控制原理51 4.5.2 六轮摆臂底盘的模糊控制原理53 IV 目录 4.5.3