基于EtherCAT的缝纫机控制系统从站设计.docVIP

精品文档，助力人生，欢迎关注小编！ 基于EtherCAT的缝纫机控制系统从站设计 白潇　石盟　吴锋 【摘 要】以太网控制自动化技术（EtherCAT）是基于以太网的现场总线系统，其以高实时响应、分布式控制、一网到底的系统架构优势成为工业控制系统设计的发展趋势。论文将EtherCAT技术引入现代缝纫设备的多轴控制，利用其优异的同步性、实时性，有效提升缝纫机多轴控制系统的性能，具有十分重要的意义。 EtherCAT;从站控制;多轴伺服 【Keywords】EtherCAT; control of slave station; multi-axis servo 【中图分类号】TP316 【文献标志码】A 【文章编号】1673-1069（2020）12-0176-02 1 引言 将EtherCAT技术引入现代缝纫设备的多轴控制，发挥其优异的同步性、实时性优势，可以有效提升缝纫机多轴控制系统的性能。本文给出了一种利用EtherCAT从站控制器（ESC）ET1100和STM32单片机设计的缝纫机控制系统EtherCAT从站方案。 2 实时工业以太网EtherCAT技术 2.1 EtherCAT技术原理 EtherCAT通信原理为主站发出下行报文，由紧挨主站的从站1进行解析处理，并依次发送给各个从站进行解析处理，直至到达最后一个从站n，报文携带反馈数据帧由从站n到从站1依次返回，由紧挨主站的从站1将上行报文发送给主站，即完成一个数据循环周期。整个过程中，报文只有几纳秒的时间延迟，发送和接收的数据帧压缩了大量的设备数据，可用数据率达90%以上。 2.2 EtherCAT协议 EtherCAT使用帧类型为0x88A4的数据帧，以此进行传输，整个数据帧由目的地址、源地址和帧类型构成的以太网帧头和EtherCAT数据头及44～1498字节的数据区共同组成。数据区由一个或多个EtherCAT子报文组成，每个子报文对应独立的设备或从站存储区。EtherCAT如同普通以太网，完全遵循电气和电子工程协会IEEE802.3以太网协议。 3 基于EtherCAT的缝纫机多轴控制系统总体设计 基于EtherCAT的缝纫机多轴控制系统中，系统采用一主多从的直连模式，控制系统主站和从站之间采用以太网线连接，通过EtherCAT总线协议进行通信。系统采用计算机作为EtherCAT主站，计算机上安装具有DMA功能标准的以太网卡作为网络接口，在计算机上采用倍福公司的Twincat软件实现主站功能。主站向从站发送包含控制指令的EtherCAT数据帧，从站接收到数据帧后，对命令进行解析，驱动各电机及执行机构，完成缝纫、送料、剪线、抬压脚等操作，同時，从站将运行信息和输入采集信号发送回主站。 4 基于ET1100的从站硬件设计 缝纫机EtherCAT控制系统从站主要完成EtherCAT通信控制和设备驱动控制两个任务，其中，设备驱动控制由微处理器实现，本系统中微处理器采用高性能32位单片机STM32F103，驱动电路根据不同的被控对象选择成熟的驱动电路，如交流伺服电机驱动电路、步进电机驱动电路、电磁继电器驱动电路等。EtherCAT通信控制由专门的EtherCAT从站控制器（ESC）来实现，ESC在数据链路层起重要作用，实现EtherCAT主站和从站的以太网通信，ESC通过I2C和外部EEPROM连接，EEPROM中存储ESC基本配置信息。 4.1 从站芯片选取 本文提出的方案中从站的ESC选用ET1100，该芯片是一款高性价比EtherCAT从站控制器，它包含了两个嵌入式的快速以太网物理层，使其能支持工业以太网应用，同时，提供了一个三通道PWM控制器或者一个步进式控制器，另外，还有一个额外的（ABZ）/Hall编码器接口。ET1100有四个EtherCAT端口，32位数字量I/O口用于传输数据，64位分布式时钟，8kB双口内存用于存取数据，尺寸为10mm×10mm，适用于系统整体性能要求较高、结构复杂的设计。 4.2 从站硬件设计 本控制系统选取PC机作为系统主站，主站与从站之间通过EtherCAT总线进行通讯。整个系统采用链式拓扑结构，在主站上用Twincat软件进行PLC、编程及实时监测，三个从站带动各自的伺服设备进行工作。EtherCAT从站控制器ESC是由专门的硬件来实现的，主要负责数据链路层和物理层协议。ESC与主机设备之间的连接结构方式根据过程接口PDI的形式确定。 4.3 从站控制器选取 从站采用以STM32为核心的控制系统，主要包括并行数据传输接口电路、STM32核心片和US